Moottoriohjain CMMP… - Festo USA 2020-03-07 Kuvaus laitteen teknisistä tiedoista ja toiminnoista käytettäessä Ethernet-tekniikkamoduulia

Verhoilu: Yläosa: 61,5 mm Pohja: 61,5 mm Vasen: 43,5 mm Oikea: 43,5 mm

CMMP-moottoriohjain…

Asennus- ja asennusohje Tyyppi CMMP-AS-C20-11A

Manuaali 572 596 es 1010NH [753 356]

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 3

Painos _______________________________________________________ on 1010NH

Nimitys ___________________________________ P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FI

Tuote nro. ________________________________________________

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010)

Internet: http://www.festo.com

Sähköposti:[sähköpostisuojattu]

Ilman nimenomaista lupaamme tämän asiakirjan täydellinen tai osittainen jäljentäminen, samoin kuin sen sopimaton käyttö ja/tai sen esittäminen tai välittäminen kolmansille osapuolille, on ehdottomasti kielletty. Edellä olevan noudattamatta jättäminen velvoittaa maksamaan vahingonkorvauksen. Kaikki luontaiset oikeudet pidätetään, erityisesti patentit, rekisteröidyt mallit ja estetiikka.

http://www.festo.com/

4 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Tarkista hakemisto

Tekijä:

Käsikirjan nimi: Festo Product Manual P.BE-CMMP-AS-C20-11A-DE

Tiedoston nimi:

Tiedoston tallennuspaikka:

Nro Kuvaus Versioindeksi Muutospäivämäärä

1 Manufacturing 1010NH 09.23.10

Tavaramerkki

CANopen®, CiA® ja PROFIBUS® ovat omistajiensa rekisteröityjä tavaramerkkejä

sovelletaan tietyissä maissa.

INDEKSI

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 5

INDEKSI

1. Yleistä .................................................. ................................................ yksitoista

1.1 Dokumentaatio ................................................... ................................................................ ................................ 11

1.2 Tarjontavarat ................................................... .............................................. yksitoista

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet ................................................ 13

2.1 Käytetyt symbolit ................................................... ...................................................... ... 13

2.2 Yleiset ohjeet ................................................... ...................................................... 14

2.3 Väärästä käytöstä johtuvat vaarat ................................................ ...................................... viisitoista

2.4 Turvatoimenpiteet ................................................... ...................................................... 16

2.4.1 Yleiset turvatoimenpiteet ................................................ ......................16

2.4.2 Asennusta ja huoltoa koskevat turvatoimenpiteet .................. 18

2.4.3 Suojaus sähköisten osien kosketukselta ................................... 20

2.4.4 Suojaus matalajännitteellä (PELV) sähköiskua vastaan ................................... .................................................. 22

2.4.5 Suojaus vaarallisia liikkeitä vastaan ................................................... ....... ..22

2.4.6 Suojaus kuumien osien kosketukselta ................................. 23

2.4.7 Suojaus käsittelyn ja asennuksen aikana ................................. 23

3. Tuotteen kuvaus .................................................. ...................................................... 25

3.1 Yleistä ................................................... .................................................. ................... 25

3.1.1 Kytkentäjärjestys ................................................... ..................................... 28

3.2 Virtalähde................................................ .................................................. ..... 29

3.2.1 Kolmivaiheinen vaihtovirta ................................................ ...................................... 29

3.2.2 Välipiirin kytkentä, tasavirtalähde ................................. 29

3.2.3 Verkkosulake ................................................ ..................................................... 29

3.3 Jarrukatkoja ................................................... ...................................................... ... 30

3.4 Tiedonsiirtoliitännät ................................................... ..................................................... 30

3.4.1 Festo-profiili käsittelyä ja paikantamista varten (FHPP) ................................. 31

3.4.2 RS232-liitäntä ................................................... ...................................... 32

3.4.3 RS485-liitäntä ................................................... ...................................... 34

3.4.4 Väylä CAN ................................................... ................................................... 34

3.4.5 PROFIBUS ................................................... ................................................ 35

3.4.6 I/O-toiminnot ja laitteiden ohjaus................................................ ...................... 35

4. Yleinen funktiotaulukko ................................................ ...................................................... 37

4.1 Moottorit ................................................... ................................................................ ................................................ 37

4.1.1 Synkroniset servomoottorit ................................................... ............................... 37

4.1.2 Lineaarimoottorit ................................................... ...................................................... 37

INDEKSI

6 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

4.2 CMMP-AS-asentoservoohjaimen toiminnot................................................ ........ 37

4.2.1 Toiminnot ................................................... ...................................................... 37

4.2.2 Pulssin leveysmodulaatio (PWM) ................................................. ........ 38

4.2.3 Nimellisarvon hallinta ................................................ ...................................... 39

4.2.4 Vääntömomenttiohjattu toiminta ................................................ ........ 39

4.2.5 Nopeussäädetty toiminta ................................................ ...... 40

4.2.6 Vääntömomenttirajoitettu nopeudensäätö ..... 41

4.2.7 Synkronointi ulkoisten pulssilähteiden kanssa................................................ ...... 41

4.2.8 Kuormitusmomentin kompensointi pystyakseleilla .................. 41

4.2.9 Paikoitus ja asennon säätö ................................................... ...... 41

4.2.10 Synkronointi, sähkövaihde ................................................ ..............................42

4.2.11 Jarrujen hallinta ................................................ ..................................... 43

4.3 Paikannusohjaus ................................................... ...................................... 43

4.3.1 Yhteenveto ................................................................ ................................................ 43

4.3.2 Suhteellinen sijainti ................................................ .......................................... 44

4.3.3 Absoluuttinen paikannus ................................................ ...................................... 44

4.3.4 Liikeprofiilin generaattori ................................................ ...... ........ Neljä. Viisi

4.3.5 Kotiuttaminen ................................................... .... ........................ Neljä. Viisi

4.3.6 Paikannussarjat ................................................ .......................... 46

4.3.7 Valinnainen pysäytystulo ................................................ ................................................ 47

4.3.8 Liikeradan ohjaus lineaarisella interpoloinnilla (valmisteilla) ..................... 48

4.3.9 Moniakselinen paikannus aikasynkronoinnilla ..................... 48

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka ................................................... ................................... 49

5.1 Yleinen käyttötarkoitus .................................................. ...................................................... ......... 49

5.2 Integroitu "STO"-toiminto ................................... ........................................ 52

5.2.1 Yleistä / Kuvaus "STO Safe Torque off" ................................. 52

5.2.2 STO-ajoituskaavio ................................................ ...................... 53

5.2.3 Uudelleenkäynnistys "Turvallinen pysäytys" -toiminnon aktivoinnin jälkeen ..................................... 54

5.2.4 Esimerkki CMMP-AS STO -piiriliitännästä................................................. 55

5.2.5 Piiriesimerkkien selitykset ................................................ ...................... 56

5.2.6 HÄTÄSEIS-pyyntö, suojaoven ohjaus ................................................ .......................................... 56

5.2.7 Turvatoiminnon tarkistaminen ................................................ ....... ..57

5.2.8 Pitojarrun turvallinen aktivointi................................................ ......... ....59

5.3 SS1, turvapysäytys 1 ................................... ................................................... .... 59

5.3.1 Selitys ................................................................ ................................................ 59

5.3.2 SS1-ajoituskaavio ................................................ .......................... 60

5.3.3 Ajoituskaavion kuvaus ................................................ ........ 61

5.3.4 Turvapysäytys 1:n aktivointi ............................................ .......................... 62

5.3.5 Katkaisuviiveen asettaminen ................................................ ...................... 62

5.3.6 Esimerkki FCT-parametrista................................................ .......................... 63

5.3.7 Esimerkki CMMP-AS SS1 -piirin kytkennästä ................................... 64

INDEKSI

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 7

5.3.8 Piiriesimerkkien selitykset ................................................ ...................... 65

5.3.9 HÄTÄSEIS-pyyntö, suojaoven ohjaus ................................................ .......................................... 65

5.3.10 Normaalin toiminnan palauttaminen ................................................ .... 66

5.3.11 Turvatoiminnon tarkastus ................................................... ....... ..66

5.3.12 Jarrutusajan määrittäminen ................................................... ...................... 67

5.3.13 Viiveajan asettaminen ................................................... ..................................... 68

6. Mekaaninen asennus .................................................. ..................................................... 69

6.1 Tärkeitä huomautuksia ................................................... ...................................................... ...... 69

6.2 Näkymä laitteesta ................................................... ...................................................... ................. 71

6.2.1 Asennus .................................................. .................................................. .. 74

7. Sähköasennus.................................................. ..................................................... ..... 75

7.1 Pistokeliittimien määritys ................................................ .............................. 75

7.2 CMMP-AS:n täydellinen järjestelmä ................................................... ........................... 76

7.3 Kytkentä: Virtalähde [X9] ................................................ .......................................... 78

7.3.1 Suoritus laitteella [X9] ................................................ .............................................. 78

7.3.2 Contraclavija [X9] ................................................... ...................................... 78

7.3.3 Pin-määritys [X9] ................................................ ...................................... 78

7.4 Kytkentä: Moottori [X6] ja [X6A] ..................................... .. ...................................... 79

7.4.1 Suoritus asentoservo-ohjaimella [X6] ................................................. 79

7.4.2 Suoritus asentoservo-ohjaimella [X6A] .................................... 79

7.4.3 Contraclavia [X6] ................................................... ...................................... 79

7.4.4 Contraclavija [X6A] ................................................... ................................... 79

7.4.5 Pin-määritys [X6] ................................................... ...................................... 79

7.4.6 Pin-määritys [X6A] ................................................ ........................... 80

7.4.7 Kytkentämerkit ................................................ .......................... 80

7.5 Liitäntä: I/O-tiedonsiirto [X1] ...................................... . ........................... 82

7.5.1 Suoritus laitteella [X1] ................................................ .......................................... 82

7.5.2 Contraclavija [X1] ................................................... ...................................... 82

7.5.3 Pin-määritys [X1] ................................................ ...................................... 83

7.5.4 Kaapelin tyyppi ja rakenne [X1] .................................................. .................. 84

7.5.5 Kytkentäilmaisimet [X1] ................................................ ...................................... 84

7.6 Liitäntä: STO ja SS1 ................................................... . ................................................ 87

7.6.1 Suoritus laitteella [X3] ................................................ .......................... 87

7.6.2 Contraclavia [X3] ................................................... ...................................... 87

7.6.3 Pin-määritys [X3] ................................................... ...................................... 87

7.7 Kytkentä: Ratkaise [X2A] .................................................. .................................. 88

7.7.1 Suoritus laitteella [X2A] ................................................ .......................... 88

7.7.2 Contraclavija [X2A] ................................................... ................................... 88

7.7.3 Pin-määritys [X2A] ................................................ ........................... 88

INDEKSI

8 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.8 Liitäntä: Enkooderi [X2B] .................................................. ...................................... 89

7.8.1 Suoritus laitteella [X2B] ................................................ .......................... 89

7.8.2 Contraclavija [X2B] ................................................... .................................. 89

7.8.3 Analogisen lähettimen [X2B] pinojen määritys .................................... 89

7.8.4 Enkooderin nastan määritys sarjaliitännällä (esim. EnDat, HIPERFACE) [X2B] ................................ ................................ 90

7.8.5 Digitaalisen lähettimen nastan määritys [X2B] .................................... 91

7.9 Liitäntä: Inkrementtianturitulo [X10] ..................................... .... 92

7.9.1 Toteutus laitteessa [X10] ................................................ .............................................. 92

7.9.2 Contraclavija [X10] ................................................... ................................... 92

7.9.3 Pin-määritys [X10] ............................................. .......................... 92

7.9.4 Kaapelin tyyppi ja rakenne [X10] .................................................. .................. 92

7.9.5 Kytkentäilmaisimet [X10] ................................................... .............................. 93

7.10 Liitäntä: Inkrementaalisen kooderin lähtö [X11] ..................................... .... ...93

7.10.1 Suoritus laitteella [X11] ................................................ .......................... 93

7.10.2 Contraclavija [X11] ................................................... ................................... 93

7.10.3 Pin-määritys [X11] ................................................ .. ...................... 93

7.11 Liitäntä: Väylä CAN [X4] ................................................ .................................................. 94

7.11.1 Suoritus laitteella [X4] ................................................ .......................... 94

7.11.2 Contraclavia [X4] ................................................... ...................................... 94

7.11.3 Pin-määritys [X4] ................................................ ............................... 94

7.11.4 Kytkentäilmaisimet [X4] ................................................ ...................................... 94

7.12 Liitäntä: RS232/COM [X5] ................................. ..... ................................... 96

7.12.1 Suoritus laitteella [X5] ................................................ .............................................. 96

7.12.2 Contraclavija [X5] ................................................... ...................................... 96

7.12.3 Pin-määritys [X5] ................................................... ...................................... 96

7.13 Ohjeet turvalliseen ja EMC-yhteensopivaan asennukseen ................................................ 97

7.13.1 Selitykset ja käsitteet ................................................ .......................... 97

7.13.2 Kytkentämerkit ................................................ .......................................... 97

7.13.3 Yleistä EMC:stä ................................................ ...................... 98

7.13.4 EMC-alueet: ensimmäinen ja toinen ympäristö................................................ ...................... 99

7.13.5 EMC-yhteensopiva johdotus ................................................... ..........................................100

7.13.6 Käyttö pitkillä moottorikaapeleilla ................................................ ...... 101

7.13.7 EDS-suojaus ................................................... .................................. 101

8. Käyttöönotto ................................................... ..................................................... 102

8.1 Yleiset liitäntäohjeet .................................................. ..................................... 102

8.2 Työkalu / materiaali ................................................... ...................................................... 102

8.3 Moottorin kytkeminen ................................................................ ................................................ 102

8.4 CMMP-AS-asentoservo-ohjaimen liittäminen virtalähteeseen ..................................... ............................................................ .... 104

INDEKSI

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 9

8.5 PC-liitäntä ................................................... ...................................................... .................. 104

8.6 Tarkista toimintavalmius ................................................ ... ... 105

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset ................................................... .............................. 106

9.1 Suojaus- ja huoltotoiminnot ................................................ ..................................... 106

9.1.1 Yhteenveto ................................................................ ................................... 106

9.1.2 Vaihe- ja verkkovikojen havaitseminen................................................ ...................... 106

9.1.3 Ylivirta- ja oikosulkuohjaus ................................................... ......... 106

9.1.4 Välipiirin ylijännitteen säätö................................................ 107

9.1.5 Jäähdytyslevyn lämpötilan säätö ................................................... ... 107

9.1.6 Moottorin ohjaus ................................................... ............................................... 107

9.1.7 Ohjaus I²t ................................................ .............................................. 107

9.1.8 Jarrukatkojan kytkimen tehonsäätö................................................ 107

9.1.9 Käyttöönottotila ................................................ .......................................... 108

9.1.10 Välipiirin nopea purkaminen ................................................ ......... ..108

9.2 Toimintatila ja vikailmoitukset................................................ ................................109

9.2.1 Toiminta- ja vikatilan ilmaisu ................................................ ....... 109

9.2.2 Virheilmoitukset ................................................ ..................................... 110

A. Tekniset tiedot ................................................... ..................................................... 120

A.1 Komento- ja näyttöelementit ................................................ .......................... 121

A.2 Tehoyksikkö [X9] ................................................ .............................................. 121

A.3 Turvallinen vääntömomentti pois päältä 24 V [X3] ..................................... ................................ 122

A.4 Moottorin liitäntä [X6] ................................................ ...................................... 122

A.5 Kulmaanturin liitäntä [X2A] ja [X2B] .................................... . .............. 123

A.5.1 Resolverin liitäntä [X2A] ................................................ ...................................... 123

A.5.2 Enkooderin liitäntä [X2B] ................................................ .. ................. 124

A.6 Tiedonsiirtoliitännät ................................................ ................................................... 125

A.6.1 RS232 [X5] ................................................... .............................................. 125

A.6.2 Väylä CAN [X4] ................................... ................................................ 125

A.6.3 Liitäntä I/O [X1] ................................................ ........................................ 126

A.6.4 Inkrementaalisen kooderin tulo [X10] ................................................. .... ... 127

A.6.5 Inkrementaalinen kooderin lähtö [X11] ............................................ . ....127

B. Sanasto …………………………………………. ................................... .............................. 129

C. Sisällysluettelo .................................................. .................................................. .............................. 131

1. Yleistä tietoa

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 11

1. Yleistä tietoa

1.1 Dokumentaatio

Tämä käsikirja on tarkoitettu turvalliseen työskentelyyn CMMP-AS-C20-11A-sarjan servo-asennonsäätimien kanssa kolmivaiheisille asentosäätimille. Se sisältää turvallisuusohjeet, joita on noudatettava.

Lisätietoja saat seuraavista CMMP-AS-tuotevalikoiman oppaista:

- CANopen-käsikirja: P.BE-CMMP-CO-SW "CMMP-AS-sijaintiservoohjain": Kuvaus CANopen-protokollasta, joka on toteutettu DSP402-standardin mukaisesti.

- PROFIBUS-käsikirja: P-BE-CMMP-FHPP-PB-SW "CMMP-AS Position Servo Controller": Toteutetun PROFIBUS-DP-protokollan kuvaus.

- SERCOS-käsikirja: P-BE-CMMP-SC-SW "CMMP-AS-asentoservoohjain": Toteutettujen SERCOS-toimintojen kuvaus.

- Ethernet-käsikirja: P-BE-CMMP-ET-SW "Ethernet-tekniikkamoduuli" : Kuvaus laitteen teknisistä tiedoista ja toiminnoista käytettäessä Ethernet-tekniikkamoduulia.

- DeviceNet-opas: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW DeviceNet-protokollan kuvaus

toteutettu.

- FHPP Manual: P.BE-CMM-FHPP-SW Toteutetun FHPP-dataprofiilin kuvaus.

Kaikki uuden CMMP-AS-laitesarjan ohjelmistotoiminnot toteutetaan osana asteittaista kehitysprosessia.

1.2 Tarjontavarat

Toimitus sisältää:

Supply Number

1 CMMP-AS asentoservoohjain

1 Liitin moottorin ja virran kytkemiseen

Taulukko 1.1 Tarjontavarat

Ohjauspistorasioiden tai kiertoanturin liitäntöjen vastapistokkeet eivät sisälly toimitukseen. Näitä voi tilata lisävarusteina:

www.festo.com/katalog

http://www.festo.com/katalog

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 13

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

2.1 Käytetyt symbolit

Tiedot

Tärkeä

Tärkeitä tietoja ja ohjeita.

Varoitus

Noudattamatta jättäminen voi aiheuttaa vakavia omaisuusvahinkoja.

Varoitus

Noudattamatta jättäminen voi aiheuttaa vakavia henkilö- ja omaisuusvahinkoja.

Varoitus

VAARA!

Noudattamatta jättäminen voi aiheuttaa omaisuusvahinkoja ja vakavia fyysisiä vammoja.

Varoitus

Vaarallinen jännite, joka voi aiheuttaa kuoleman!

Tämä turvallisuusvaroitus osoittaa, että saattaa ilmaantua vaarallinen jännite, joka voi aiheuttaa kuoleman.

Lisätarvikkeet

Ympäristö

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

14 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

2.2 Yleiset ohjeet

Festo AG & Co.KG ei ota vastuuta vahingoista, jotka aiheutuvat tämän käyttöohjeen varoitusten laiminlyönnistä.

ohjeet.

Tärkeä

Lue ennen käyttöönottoa Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvaohjeet sivulta 13 alkaen sekä luku 7.13 Turvallisen ja EMC-yhteensopivan asennuksen ohjeet, sivu 97.

Jos dokumentaatiota esitetyllä kielellä ei täysin ymmärrä, ota yhteyttä toimittajaan ja ilmoita siitä.

Paikannusservo-ohjaimen täydellinen ja turvallinen toiminta edellyttää asianmukaista ja ammattimaista kuljetusta, varastointia, kokoonpanoa ja projektin suunnittelua, ottaen huomioon riskit sekä suoja- ja hätätoimenpiteet sekä asennuksen, huolellisen käsittelyn ja huollon.

Tärkeä

Sähköasennusten käsittelyä saa suorittaa vain asianmukaisesti koulutettu ja pätevä henkilöstö:

Koulutettu ja pätevä henkilökunta

Tässä käyttöohjeessa ja itse tuotteessa olevissa varoitusilmoituksissa koulutettu ja pätevä henkilöstö on henkilöstöä, jolla on tarvittavat tiedot projektin suunnitteluun, asennukseen, kokoonpanoon, käyttöönottoon ja tuotteen käyttöön. Tuote tuntee kaikki varoitukset ja turvatoimenpiteet tämä käyttöohje ja sillä on suoritettua toimintaa vastaava pätevyys:

Koulutus ja opastus tai valtuutus laitteiden/järjestelmien kytkemiseen ja irrottamiseen turvallisuusteknisten standardien mukaisesti sekä maadoitukseen ja merkintöihin työmääräysten mukaisesti.

Turvatekniikan standardin mukainen koulutus tai opastus asianmukaisten turvalaitteiden huollossa ja käytössä.

Ensiapukoulutus.

Seuraavat ohjeet on luettava ennen laitteen ensimmäistä käyttöönottoa

asennus henkilö- ja/tai aineellisten vahinkojen välttämiseksi:

Näitä turvatoimenpiteitä on noudatettava aina.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 15

Älä yritä asentaa tai ottaa käyttöön servo-asennonohjainta ennen kuin olet lukenut huolellisesti kaikki tämän julkaisun sähkökäyttöjen ja säätimien turvallisuusohjeet.

asiakirja. Ennen minkään toiminnan tai työskentelyn aloittamista asentoservoohjaimen kanssa on tärkeää lukea nämä turvallisuusohjeet ja käyttäjälle tarkoitetut ohjeet uudelleen.

Jos sinulla ei ole servo-asennonohjaimen käyttöohjeita saatavilla, ota yhteyttä paikalliseen valtuutettuun jälleenmyyjään.

Pyydä, että mainitut asiakirjat lähetetään välittömästi vastuuhenkilöille, jotta taataan asentoservo-ohjaimen käyttö turvallisissa olosuhteissa.

Servoohjaimen myynnin, vuokrauksen tai lähetyksen yhteydessä

Nämä turvatoimenpiteet on toimitettava sen mukana.

Turvallisuus- ja takuusyistä käyttäjä ei saa avata servo-asennon säädintä.

Asentoservo-ohjaimen moitteettoman toiminnan takaamiseksi on välttämätöntä, että suunnittelun tekee asiantuntija.

Varoitus

VAARA!

Servo-asennon säätimen väärä käsittely sekä tässä asiakirjassa annettujen varoitusten noudattamatta jättäminen ja turvalaitteiden väärä käsittely voivat aiheuttaa aineellisia vahinkoja, loukkaantumisia, sähköiskuja ja ääritapauksissa jopa kuoleman.

2.3 Väärästä käytöstä johtuvat vaarat

Varoitus

VAARA!

Korkea jännite ja korkea käyttövirta!

Kuoleman tai vakavan loukkaantumisen vaara sähköiskun vuoksi!

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

16 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Varoitus

VAARA!

Korkea sähköjännite väärän liitännän vuoksi!

Sähköiskun aiheuttama kuoleman tai loukkaantumisen vaara!

Varoitus

VAARA!

Laitteen rungon pinnat voivat olla kuumia!

Loukkaantumisvaara! Polttava vaara!

Varoitus

VAARA!

Vaarallisia liikkeitä!

Kuoleman, vakavan loukkaantumisen tai omaisuusvahingon vaara moottorien tahattoman liikkumisen vuoksi!

2.4 Turvatoimenpiteet

2.4.1 Yleiset turvatoimenpiteet

Tärkeä

Servoasennon säädin täyttää suojausluokan IP20 sekä likaisuusasteen 2.

On varmistettava, että ympäristö vastaa mainittua suojelu- ja saastumisastetta.

Tärkeä

Käytä vain valmistajan hyväksymiä lisävarusteita ja varaosia.

Tärkeä

Asentoservoohjaimet on liitettävä verkkoon voimassa olevien paikallisten määräysten ja standardien sekä vastaavien ammattijärjestöjen ja vakuutusyhtiöiden määräysten ja ohjeiden, sähköteknisten määräysten ja voimassa olevien kansallisten määräysten mukaisesti, jotta ne voidaan irrottaa verkosta sopivat katkaisuvälineet (esim. yleiskytkin, katkaisija, suojaus jne.).

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 17

Asentoservo-ohjain voidaan suojata 300 mA:n sulakkeella FI-suojakytkimellä (RCD = Residual Current protection Device).

Tärkeä

Ohjauskoskettimien liittämiseen tulee käyttää kullattuja koskettimia tai koskettimia, joissa on korkea kosketuspaine.

Ennaltaehkäisynä on ryhdyttävä vianmääritystoimenpiteisiin, esim. esim kontaktorien ja releiden liittäminen RC-elementteihin tai diodeihin.

Laitteen käyttömaassa voimassa olevia turvallisuusstandardeja ja määräyksiä on noudatettava.

Varoitus

Ilmoitetut ympäristöolosuhteet

tuotedokumentaatio. Sovellukset, jotka voivat vaarantaa turvallisuuden, eivät ole sallittuja, paitsi jos valmistaja on niin kirjallisesti ilmoittanut.

EMC-yhteensopivan asennuksen suorittamista koskevia huomautuksia on luvussa 7.13 (sivu 97).

Kansallisten määräysten mukaisten raja-arvojen noudattaminen on laitoksen tai koneen valmistajan vastuulla.

Varoitus

Asentoservoohjaimen tekniset tiedot sekä liitäntä- ja asennusehdot sisältyvät tähän tuoteoppaaseen ja niiden noudattaminen on pakollista.

Tärkeä

Kaikkia annettuja määräyksiä sekä vastaavien ammattijärjestöjen määräyksiä, sähköteknisiä määräyksiä ja voimassa olevia kansallisia määräyksiä on noudatettava.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

18 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Seuraavat standardit, jotka on mainittu vain esimerkkinä, ovat sovellettavissa muun muassa:

VDE 0100 Asennusten kokoonpanoa koskevat määräykset

korkea jännite jopa 1000 volttia

EN 60204-1 Koneiden sähkölaitteet

EN 50178 Sähköasennuksissa käytettävät elektroniset laitteet

EN ISO 12100 Koneiden turvallisuus – Peruskäsitteet,

Suunnittelun yleiset periaatteet

EN 1050 Koneiden turvallisuus – Riskinarvioinnin periaatteet

EN 1037 Koneiden turvallisuus – A

odottamaton käynnistys

EN ISO 13849-1 o

IN 61508

Ohjausjärjestelmien turvallisuuteen liittyvät osat

2.4.2 Asennus- ja huoltotoimenpiteet

Laitteiden kokoonpanossa ja kunnossapidossa noudatetaan kaikissa tapauksissa vastaavia DIN-, VDE-, EN- ja IEC-standardeja kaikkien sovellettavien kansallisten ja paikallisten turvallisuus- ja tapaturmien ehkäisystandardien lisäksi. Laitoksen rakentajan tai sen toiminnanharjoittajan on varmistettava näiden sääntöjen ja määräysten noudattaminen.

Varoitus

Asentoservo-ohjaimen käytön, huollon ja/tai korjauksen saa suorittaa vain ammattitaitoinen henkilökunta, joka on koulutettu työskentelemään sähkölaitteiden kanssa.

Onnettomuuksien, loukkaantumisten ja/tai omaisuusvahinkojen ehkäisy:

Varoitus

Varmista lisäksi pystyakselit, jotta ne eivät putoa tai irtoa, kun moottori on sammutettu, joko: - pystyakselien mekaanisella lukituksella, - ulkoisella jarru-/pito-/pitolaitteella tai - riittävällä vastapainolla akselit.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 19

Varoitus

Vakiona toimitettu moottorin pitojarru tai ajoohjausjärjestelmän ohjaama moottorin pitojarru eivät sovellu henkilösuojaukseen.

Varoitus

VAARA!

Kytke sähkölaitteet jännitteettömiksi pääkytkimellä ja varmista, että se ei kytkeydy uudelleen päälle ja odota välipiirin purkamista ennen kuin suoritat: - huolto- ja säätötyöt - siivoustyöt - pitkäaikaiset käyttökatkot .

Varoitus

VAARA!

Varmista ennen huoltotöiden aloittamista, että virransyöttö on katkaistu ja lukittu ja että välipiiri on purettu.

Varoitus

Ulkoinen tai sisäinen jarruvastus kuljettaa DC-välipiirin jännitettä käytön aikana, ja asentoservo-ohjaimen sammuttamisen jälkeen se voi edelleen kantaa jännitettä noin 5 minuuttia; tällainen jännite voi aiheuttaa kuoleman tai vakavan vamman joutuessaan kosketuksiin sen kanssa.

Varoitus

Kokoaminen on tehtävä huolellisesti. On varmistettava, ettei asennuksen aikana eikä käytön myöhemmän käytön aikana putoa poranlastuja, metallipölyä tai kiinnitysosia (ruuvit, mutterit, linjasegmentit) servoasennoittimeen.

Varmista myös, että säätimen ulkoinen virransyöttö (24 V) on irrotettu.

Välipiirin tai verkkojännitteen tulee aina olla pois päältä ennen säätimen 24 V syöttöä.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

20 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Varoitus

Töitä saa tehdä koneen alueella vain vaihto- ja/tai tasavirtalähteen ollessa kytkettynä

irti ja lukittu. Pois päältä kytketyt lähtöyksiköt tai poiskytketty säätimen aktivointi eivät ole sopivia estoja. Virhetilanteessa asema voi aiheuttaa tahatonta toimintaa.

Varoitus

Käyttöönotto tulee tehdä kuormittamattomilla moottoreilla, jotta vältetään mekaaniset vauriot, esim. esim väärän pyörimissuunnan takia.

Varoitus

Elektroniset laitteet eivät yleensä tarjoa täydellistä turvallisuutta.

Käyttäjä on vastuussa asennuksen saattamisesta turvalliseen tilaan sähkölaitteen vian sattuessa.

Varoitus

VAARA!

Servo-asennon säädin ja erityisesti jarruvastus (ulkoinen tai sisäinen) voivat nousta korkeisiin lämpötiloihin ja aiheuttaa vakavia palovammoja koskettaessaan.

2.4.3 Suojaus sähköosien kosketukselta

Tämä jakso koskee vain laitteita ja taajuusmuuttajan osia, joiden jännite on yli 50 volttia. Jos kosketetaan osia, joiden jännite on yli 50 volttia, ne voivat olla vaarallisia ihmisille ja aiheuttaa sähköiskuja. Sähkölaitteiden käytön aikana on väistämätöntä, että tietyt osat ovat vaarallisen jännitteen alaisia.

Varoitus

Vaarallinen jännite, joka voi aiheuttaa kuoleman!

Korkea sähköjännite!

Kuoleman, loukkaantumisen tai vakavan loukkaantumisen vaara sähköiskun vuoksi!

Tärkeä

Kaikkia annettuja määräyksiä sekä vastaavien ammattijärjestöjen määräyksiä, sähköteknisiä määräyksiä ja voimassa olevia kansallisia määräyksiä on noudatettava.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 21

Varoitus

Ennen liittämistä laitteet on varustettava suojakuorilla ja laitteilla, jotka on suunniteltu estämään

ottaa yhteyttä. Uppoasennetuissa laitteissa suoja suoralta kosketukselta sähköosien kanssa on varmistettava ulkoisella kotelolla, esim. esim ohjauskaappi.

Varoitus

Liitä sähkölaitteiden ja -laitteiden suojamaadoitus aina tiukasti virtalähteeseen.

Integroidun linjasuodattimen ansiosta vuotovirta on suurempi kuin 3,5 mA!

Varoitus

Ennen käyttöönottoa, myös lyhyitä mittauksia ja kokeita varten, suojajohdin on kytkettävä kaikkiin sähkölaitteisiin kytkentäkaavion mukaisesti tai liitettävä maadoitusjohdin.

Muuten voi syntyä korkeita jännitteitä, jotka aiheuttavat sähköiskuja.

Varoitus

Komponenttien sähköliitäntöihin ei saa koskea kytkettäessä.

Varoitus

Ennen kuin pääset käsiksi sähköosiin, joiden jännite on yli 50 volttia, laite on irrotettava verkkovirrasta tai virtalähteestä.

Suojattu uudelleenliitäntöjä vastaan.

Varoitus

Asennuksessa sekä eristys- ja suojatoimenpiteissä on kiinnitettävä erityistä huomiota

välipiirin jännitetaso. On varmistettava, että maadoitus, kaapelin mitoitus ja vastaava oikosulkusuojaus on tehty oikein.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

22 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Varoitus

Laitteessa on standardin EN 60204-1 mukainen pikapurkausliitäntä välipiirille. Tietyillä laitekokoonpanoilla, varsinkin jos välipiirissä on kytketty useita asentoservo-ohjaimia rinnakkain tai jos jarruvastusta ei ole kytketty, pikapurkaus ei välttämättä ole tehokasta. Tästä syystä vaarallinen jännite voi säilyä servo-asennonsäätimissä jopa 5 minuuttia niiden irrottamisen jälkeen (kondensaattorin jäännösvaraus).

2.4.4 Suojaus matalajännitteellä (PELV) sähköiskua vastaan

Kaikki servoasentoohjaimen 5-50 voltin jännitteiset liitännät ja liittimet ovat suojaavia pienjännitteitä, joiden on oltava kosketuskestäviä seuraavien standardien mukaisesti.

Standardit – kansainväliset: IEC 60364-4-41

- Eurooppalainen: EN 50178 ja EN60204-1

Varoitus

VAARA!

Korkea sähköjännite väärän liitännän vuoksi!

Sähköiskun aiheuttama kuoleman tai loukkaantumisen vaara!

Kaikkiin liitäntöihin ja liittimiin, joiden jännite on 0 - 50 volttia, saa kytkeä vain laitteita, sähkökomponentteja ja kaapeleita, joissa on suojaava pieni jännite (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Liitä vain jännitteitä ja piirejä, jotka on turvallisesti eristetty vaarallisista jännitteistä. Turvallinen eristys saavutetaan esimerkiksi erotusmuuntajilla, turvallisilla optoerottimilla tai akkukäytöllä ilman verkkovirtaa.

2.4.5 Suojaus vaarallisia liikkeitä vastaan

Kytkettyjen moottoreiden väärä käyttö voi aiheuttaa vaarallisia liikkeitä. Tällaisten liikkeiden syyt voivat olla:

Syyt - väärä tai viallinen johdotus tai kaapelointi

- virheet komponenttien käsittelyssä

- virheitä mittausarvoissa ja signaalilähettimissä

- vialliset komponentit tai komponentit, jotka eivät ole EMC-standardien mukaisia

- virheet ylemmän tason ohjausjärjestelmän ohjelmistossa.

Nämä virheet voivat ilmetä välittömästi yhteyden muodostamisen jälkeen tai määrittelemättömän käyttöajan jälkeen.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 23

Taajuusmuuttajan osille tehdyt tarkastukset estävät toimintahäiriöt kytketyissä taajuusmuuttajissa. Tähän ei kuitenkaan voida luottaa pelkästään henkilökohtaisen suojan, erityisesti loukkaantumis- ja/tai omaisuusvahingon riskin osalta. Ennen kuin sisäänrakennetut säätimet tulevat voimaan, ei

se voi sulkea pois virheellisen käyttöliikkeen, jonka suuruus riippuu ohjaustyypistä ja toimintatavasta.

Varoitus

VAARA!

Vaarallisia liikkeitä!

Hengenvaara, loukkaantumisvaara tai aineelliset vahingot!

Mainituista syistä henkilöiden suoja on taattava ohjauksilla tai toimenpiteillä laitoksen korkeammalla tasolla. Asennuksen erityisominaisuuksista riippuen asennuksen rakentajan on suoritettava riski- ja virheanalyysi. Asennukseen sovellettavat turvallisuusmääräykset huomioidaan

mukana. Turvalaitteiden riittämätön katkaisu, ohitus tai aktivointi voi johtaa koneen mielivaltaisiin liikkeisiin tai muihin toimintahäiriöihin.

2.4.6 Suojaus kuumia osia vastaan

Varoitus

VAARA!

Laitteen rungon pinnat voivat olla kuumia!

Loukkaantumisvaara! Polttava vaara!

Varoitus

Polttava vaara!

Älä kosketa pintoja lähellä lämmönlähteitä!

Kun laite on irrotettu, anna sen jäähtyä 10 minuuttia ennen kuin käytät sitä.

Laitteen kuumien osien, kuten laitteen runkojen, joissa jäähdytyselementit ja vastukset sijaitsevat, koskettaminen voi aiheuttaa palovammoja!

2.4.7 Suojaus käsittelyn ja asennuksen aikana

Epäsuotuisissa olosuhteissa tiettyjen osien ja komponenttien väärä käsittely ja kokoaminen voi aiheuttaa loukkaantumisia.

2. Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet

24 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Varoitus

VAARA!

Loukkaantumisvaara epäasianmukaisesta käsittelystä!

Loukkaantumisvaara mustelmien, viiltojen ja iskujen vuoksi!

Yleisiä turvatoimia sovelletaan:

Varoitus

Noudata yleisiä asennus- ja turvallisuusmääräyksiä käsittelyssä ja kokoonpanossa.

Käytä sopivia asennus- ja kuljetusvälineitä. Ryhdy tarvittaviin varotoimiin estääksesi

immobilisointi ja murskaus. Käytä vain sopivia työkaluja. Käyttää

erikoistyökaluja aina kun niitä on määrätty. Käytä nostolaitteita ja työkaluja

oikein. Käytä tarvittaessa laitteita

asianmukainen suoja (esimerkiksi suojalasit, turvajalkineet ja suojakäsineet).

Älä pysähdy riippuvien kuormien alle.

Puhdista välittömästi lattialle roiskunut neste liukastumisvaaran välttämiseksi.

3. Tuotteen kuvaus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 25

3. Tuotteen kuvaus

3.1 Yleistä

CMMP-AS-sarjan servoasentoohjaimet ovat älykkäitä AC-servokäyttöjä, joissa on lukuisia parametrointi- ja laajennusvaihtoehtoja. Niiden avulla voidaan joustavasti mukauttaa useita erilaisia sovellusvaihtoehtoja.

Servo-asennonsäätimien valikoima sisältää yksivaiheisia ja kolmivaiheisia virtalähteitä.

Tuotekoodi:

Esimerkki:

CMMP-AS-C20-11A-P3

Premium-sarjan servoohjain kolmivaiheisiin AC-synkronimoottoreihin, 20 A nimellisvirralla ja 3 x 230...480 V tulojännitteellä

CMM

— P

- KUTEN

- C20

— 11A _ P3

sarja

CMM moottorin ohjain

Toteutus

P Premium

moottoritekniikka

AS Synkroninen AC

moottorin nimellisvirta

C20 20 A

tulojännite

11A 3 x 230…480 V AC

vaiheet

P3 Kolmivaiheinen

Kolmivaiheisella virtalähteellä varustetut tyypit on tarkoitettu liitettäväksi 3 x 400 V AC verkkoon.

3. Tuotteen kuvaus

26 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Kaikilla CMMP-AS-sarjan asentoservoohjaimilla on seuraavat ominaisuudet:

- Kompakti kirjan muoto, mahdollisuus suoraan sarjaliitäntään.

- Erinomainen säätölaatu sen poikkeuksellisten antureiden ansiosta, jotka ovat paljon tavanomaisia markkinastandardeja parempia, ja tietokoneresurssien ansiosta.

- Ohjaimen ja tehoyksikön kaikkien ydinkomponenttien täydellinen integrointi, mukaan lukien RS232-liitäntä PC-viestintään ja CANopen-liitäntä automaatiojärjestelmiin integrointia varten.

- Universaali integroitu pyörivän anturin arviointi seuraaville lähettimille:

- Ratkaisija

- Inkrementtilähetin kommutointisignaaleilla tai ilman

- Korkearesoluutioinen Stegmann inkrementtianturi, absoluuttinen enkooderi HIPERFACElla

- Korkearesoluutioinen Heidenhain inkrementtianturi, absoluuttinen enkooderi EnDatilla

- Nykyisten CE- ja EN-standardien noudattaminen ilman ulkoisten lisätoimenpiteiden tarvetta.

- Kaikilta puolilta suljettu metallirunko, EMC-optimointi, kiinnitettävä asennuslevyihin tavanomaisissa ohjauskaapeissa. Laitteiden suojausluokka on IP20.

- Kaikkien EMC-direktiivien (teollisuusala) noudattamiseen tarvittavien suodattimien integrointi laitteeseen, kuten esim. esim. verkkosuodatin, moottorin lähtösuodatin, suodatin 24 V jännitteelle sekä tulot ja lähdöt.

- Integroitu jarruvastus. Suuria jarrutustehoja varten voidaan liittää ulkoiset vastukset.

- Ohjainosan ja viimeisen tehovaiheen täydellinen galvaaninen eristys standardin EN50178 mukaisesti. 24 V potentiaalialueen galvaaninen eristys

digitaaliset tulot ja lähdöt sekä analoginen ja säätöelektroniikka.

- Toimii vääntömomentin säätimenä, nopeussäätimenä tai asentoohjaimena.

- Integroitu paikannusohjaus, jossa on laajat toiminnot "CAN in Automation" (CiA) DSP402:n mukaan ja lukuisia lisätoimintoja

sovellus.

- Nykimätön tai aikaoptimoitu paikannus suhteessa tai absoluuttiseen vertailupisteeseen.

- Point-to-point-asemointi, ylityksen kanssa ja ilman.

- Kierroslukujen ja kulman vaihteiden synkronointi elektronisella vaihteenvaihdolla inkrementtilähettimen tai kenttäväylän tulon kautta.

3. Tuotteen kuvaus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 27

- Eri toimintatilat synkronointia varten.

- Erilaisia kotiutusmenetelmiä.

- Toiminta peräkkäisellä toiminnalla.

- Modo Teach-in.

- Lyhyet jaksoajat, kaistanleveys virransäätöpiirissä n. 2 kHz ja noin nopeudensäätöpiirissä. 500hz.

- Vaihdettava syklitaajuus loppuvaihetta varten.

- Integroitu Soft PLC asiakaskohtaisten toimintojen muokkaamiseen ja laajentamiseen.

- I/O vapaasti ohjelmoitavissa.

- Käyttäjäystävällinen parametrointi Feston PC-ohjelmalla FCT.

- Ensimmäinen asetus valikkojen ohjaamana.

- Automaattinen moottorin tunnistus.

- Helppo kytkentä korkeamman tason ohjausyksikköön, esim. Esimerkiksi PLC:hen I/O-tason tai kenttäväylän kautta.

- Korkean resoluution 16-bittinen analoginen tulo.

- Tekniset pistokeasennot laajennuksille, kuten esim. esim I/O-laajennusmoduuli tai PROFIBUS-liitäntä. On myös mahdollista käyttää kahta kenttäväyläliitäntää.

3. Tuotteen kuvaus

28 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

3.1.1 Kytkentäjärjestys

Virta päälle

Alustusvaihe

Ohjain käytössä (DIN5)

Loppuvaihe on päällä

Pitojarru vapautetaan

Nopeuden asetusarvo

Todellinen nopeusarvo

DOUT0: VALMIS6

a b

t1 3500 ms Selaa käynnistysohjelmaa ja käynnistä sovellus

t2 > 500 µs (tcycP)

t3 30 ms Riippuu käyttötavasta ja käyttötilasta

t4a = N x 10 ms parametroitavissa (käynnistysviiveen jarrutusparametrit tF)

t4b > 100 ms Valinnainen moottoreille, joissa on kulmaanturit ilman kommutointisignaaleja:

Aika määrittää kytkentäasento

t5 < 10 ms

t6 = K x 250 µs (tcycN) Pikapysäytysrampin mukaan

t7 = M x 10 ms parametroitavissa (tA off-viiveen jarrutusparametrit)

Kuva 3.1 Yhteyssarjan ajoitus

3. Tuotteen kuvaus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 29

3.2 Virtalähde

3.2.1 Kolmivaiheinen vaihtovirta

CMMP-AS asentoservoohjain täyttää kaikki asentoservoohjaimen vaatimukset.

- Nimellinen taajuusalue 50 - 60 Hz 10 %

- Välitön sähkölatausmahdollisuus, joka voidaan yhdistää servokäyttöihin. CMMP-AS-asentoservo-ohjain mahdollistaa dynaamisen vaihdon molempiin suuntiin moottoreiden tai vaihtovirtageneraattorien välillä ilman seisokkeja.

- Loppukäyttäjä ei vaadi parametrointia

Käyttäytyminen yhteyttä muodostettaessa:

- Heti kun CMMP-AS-servoasennon säätimeen syötetään verkkojännite, tapahtuu välipiirin lataus (< 1 s) jarruvastusten kautta, kun välipiirirele deaktivoidaan.

- Välipiirin onnistuneen esilatauksen jälkeen rele vetää ja vastukseton välipiiri kytketään verkkoon.

3.2.2 Välipiirin kytkentä, tasavirtasyöttö

Välipiirin kytkentä:

- On mahdollista kytkeä CMMP-AS-sarjan asentoservoohjaimet yhteen samalla välipiirin nimellisjännitteellä.

DC teho:

- DC-syöttö ilman verkkoliitäntää on mahdollista jännitteillä varustettujen välipiiriliittimien kautta

60V DC.

Digitaalinen moottorin lämpötilan valvonta toimii vain DC-välipiirin jännitteellä 230 V DC. Tämän jännitteen alapuolella digitaalinen moottorin lämpötila-anturi on arvioitu väärin.

3.2.3 Verkkosulake

Virtajohtoon on asennettava 25 A:n kolmivaiheinen automaattisulake, jossa on hidas palamisominaisuus (B25).

3. Tuotteen kuvaus

30 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

3.3 Jarrukatkoja

Viimeisessä tehovaiheessa on integroitu jarrukatkoja, jonka vastus on

jarrutus. Jos takaisinkytkennän aikana ylittyy piirin sallittu kuormituskyky, voidaan jarrutusenergia muuttaa lämmöksi sisäisen jarruvastuksen avulla. Jarrukatkojan aktivointia ohjataan ohjelmistolla. Sisäinen jarruvastus on suojattu ohjelmistolla ja laitteistolla mahdollisia ylikuormituksia vastaan.

Jos sisäisten jarruvastusten teho ei erikoissovelluksessa riitä, ne voidaan irrottaa irrottamalla siltaus liittimen [X9] napojen BR-CH ja BR-INT väliltä. Sen sijaan ulkoinen jarruvastus on kytketty nastojen BR-CH ja BR-EXT väliin. Tämä jarruvastus ei saa olla määritettyjen vähimmäisarvojen alapuolella (katso Taulukko A.9 sivu 122). Lähtö on suojattu jarruvastuksen tai sen sisääntulevan kaapelin oikosulkua vastaan.

Varoitus

VAARA!

BR-CH-nastalla on positiivinen DC-välipiirin potentiaali, eikä sitä siksi ole suojattu maadoitukselta tai oikosululta verkkojännitteeseen tai negatiiviselle DC-välipiirin jännitteelle.

Varoitus

Korkea sähköjännite!

Sisäisten ja ulkoisten jarruvastusten samanaikainen käyttö ei ole mahdollista. Ulkoisia jarruvastuksia ei suojata automaattisesti laitteen aiheuttamalta ylikuormitukselta.

3.4 Tiedonsiirtorajapinnat

CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on useita tiedonsiirtoliitäntöjä. Servo-asennonohjaimessa on RS232-liitäntä, joka on erittäin tärkeä PC-liitännässä ja Festo Configuration Toolin (FCT) parametrointityökalun käytössä.

CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on myös CANopen-liitäntä

perusyksikkö.

PROFIBUS-DP:tä voidaan käyttää laajennusvaihtoehtona plug-in-moduulien kautta.

Asentoservoohjain toimii aina tämän tuoteversion kanssa kenttäväylän orjana.

3. Tuotteen kuvaus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 31

3.4.1 Festo-profiili käsittelyä ja paikantamista varten (FHPP)

Festo on kehittänyt ja optimoinut erityisesti käsittely- ja paikannustehtäviin mukautetun tietoprofiilin, "Festo Handling and Positioning Profile" -profiilin.

FHPP mahdollistaa yhtenäisen ohjauksen ja ohjelmoinnin eri Festo-kenttäväyläjärjestelmille ja -säätimille.

Tätä varten se määrittelee käyttäjälle laajasti seuraavat asiat: toimintatilat, I/O-tietorakenne, parametriobjektit, sekvenssin ohjaus.

Kenttäväyläviestintä

Äänitysvalinta Suora tila Parametrikanava

…

Vääntömomentti Asento Nopeus Vapaa pääsy

kaikki

parametrit

lukemisesta ja

kirjoittaminen

Kuva 3.2 FHPP:n periaate

3. Tuotteen kuvaus

32 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

3.4.2 RS232-liitäntä

RS232-protokolla on pohjimmiltaan tarkoitettu parametrointirajapinnaksi,

vaikka se mahdollistaa myös CMMP-AS-asemaservo-ohjaimen ohjauksen testitilassa.

RS232-tiedonsiirtovirhe

Parametriliitäntä kommunikoi CMMP-AS:n kanssa sarjaliitännän kautta, jota voidaan käyttää myös testaukseen. Sarjaliitännän oletussiirtonopeus on 9 600 Baudia. Käytön aikana tiedonsiirtonopeus kasvaa yleensä 115KBaudiin tiedonsiirron nopeuttamiseksi.

Merkkien vastaanotto on keskeytysohjattu. Vastaanotetut merkit tallennetaan soittopuskuriin. Jos puskuri ylittyy, asetetaan virhebitti ja annetaan virheilmoitus. Merkkijonojen lähettäminen tapahtuu kyselyssä ja siten tarvittaessa puiteohjelmassa.

Käytetään ASCII-protokollaa ja lähetetään ns. viestintäobjekteja.

Näiden viestintäobjektien kautta on mahdollista päästä käsiksi askelmoottoriohjaimen todellisiin arvoihin ja parametreihin. Kaikki fyysiset suureet lähetetään standardoiduissa perusyksiköissä. Seuraava taulukko määrittelee

viestintäobjektien komentosyntaksi:

Tilausvastauksen kuvaus

kirjoita objekti:

OW:NNNN:DDDDDDDD

OK!

Voi hyvin

OW:FFFF FFFF

Kun virheitä ei ole, se lähetetään aina takaisin

,OKEI!'. Jos tapahtuu virhe, tilaus lähetetään

virhekoodi.

Vastaus 32-bittisellä periaatteella. Jos

virhe, komento lähetetään virhekoodilla.

lue objekti:

TAI:NNNN

NNNN:DDDDDDDD

Voi hyvin

TAI:FFFF FFFF

Lue sisäinen arvo:

OK: NNNN

NNNN:DDDDDDDD

Voi hyvin

OI:FFFF FFFF

Vastaus 32-bittisellä periaatteella. Jos

virhe, komento lähetetään virhekoodilla.

Lue minimiarvo:

ON:NNNN

NNNN:DDDDDDDD

Voi hyvin

ON:FFFF FFFF

Vastaus 32-bittisellä periaatteella. Jos

virhe, komento lähetetään virhekoodilla.

Lue maksimiarvo:

OX: NNNN

NNNN:DDDDDDDD

Voi hyvin

OX:FFFF FFFF

Vastaus 32-bittisellä periaatteella. Jos

virhe, komento lähetetään virhekoodilla.

Taulukko 3.1 Viestintäobjektien komentosyntaksi

3. Tuotteen kuvaus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 33

Kirjainten merkitys (kaikki heksadesimaali)

NNNN Viestintäobjektin numero

DD...D Tavuja

FF...F Virhekoodi:

0x00000002 Datan arvo liian pieni > ei kirjoitettu

0x00000003 Datan arvo liian suuri > ei kirjoitettu

0x00000004 Tietojen arvo liian pieni > kirjoitettu mutta rajoitettu aiemmin

0x00000005 Datan arvo liian korkea > kirjoitettu mutta rajoitettu aiemmin

0x00000008 Vakiobitin arvo ei ole sallittu

0x00000009 Bittidatan arvo ei ole tällä hetkellä sallittu (tässä tilassa

toiminta)

0x00000010 Luku- tai kirjoitusvirhe flashissa

0x00020000 Objektin alarajaa ei ole olemassa

0x00030000 Objektin ylärajaa ei ole olemassa

0x00040000 Tällä numerolla ei ole objektia (objektia ei ole olemassa)

0x00050000 Objektia ei voi kirjoittaa.

Taulukko 3.2 Lyhenteiden merkitys

Viestintäobjekteihin pääsyä koskevien komentojen lisäksi on olemassa muita komentoja askelmoottoriohjaimen ohjaamiseen.

Seuraavassa taulukossa on yhteenveto käytetystä tilausjoukosta:

Tilausvastauksen kuvaus

BAUDbbbb OK! Aseta baudinopeus

SAAPAS? PALVELU / SOVELLUS Tilakysely: Bootloader?

omaisuus?

BUSSI? xxxx:BUS:nn:bbbb:mmmm Estado del bus CAN

SEN SISÄLLÄ! Yhteysviesti Lataa oletusparametrisarja

RESET! Yhteysviesti Ota Hard Reset käyttöön

SQT+ xxxx:CQT+ Tyhjennä virhemuisti

TALLENTAA! VALMIS Tallenna parametriasetukseksi FLASH

SYYSKUU! VALMIS Lataa parametrisarja alkaen

FLASH

tyyppi? TYP:dddd Tarkista tyyppi

VERSIO? xxxx:VERSION:dddd Versiokysely

=iiiss:dd.. =iiiss:dd.. SDO-simuloinnin kirjoitusoikeus

?iiiss =iiiss:dd.. Simulaatio SDO-lukuoikeus

VIRHE! Tuntematon tilaus/virhe

Taulukko 3.3 Tilaukset

3. Tuotteen kuvaus

34 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Kirjainten merkitys (kaikki heksadesimaali)

xxxx Tilanäyttö

dddd Tavua dataa

nn Solmun numero

bbbb Lähetysnopeus

mmm tapa

iii SD CANopen Object Index

ss SD CANopen -objektin aliindeksi

Taulukko 3.4 Lyhenteiden merkitys

3.4.3 Liitäntä RS485

RS485-liitäntä on samassa pistoliittimessä kuin RS232-liitäntä. Käyttäjän tulee aktivoida viestintä erikseen. On kuitenkin mahdollista vastaanottaa RS232-viestejä myös RS485-tiedonsiirron ollessa aktivoituna, jolloin laite on aina käytettävissä parametrointia varten.

RS232-tietoliikennevirheessä kuvattu protokolla on laajennettu solmuosoitteella. Solmun numero määräytyy kooderin pyörivällä kytkimellä.

Solmunumero FFh on varattu yleislähetyssähkeille.

Tiedonsiirtonopeus on rajoitettu 115 kBit/s.

3.4.4 Väylä CAN

CMMP-AS-sarjan servoasentoohjaimissa on toteutettu DS301:n mukainen CANopen-protokolla sovellusprofiililla DSP402.

CAN-viestintä

CAN-viestintä tapahtuu CANopen-yhteensopivan protokollan (DSP402) kautta.

CAN-väylän kautta tapahtuvaan tietoliikenteeseen on periaatteessa kaksi erilaista pääsyä: pääsy vahvistuksella niin sanottujen SDO:iden kautta ja pääsy

nimeltä PDO ilman kättelyä. Säädin parametroidaan SDO:n kautta ja ohjataan PDO:n kautta aktiivisen toiminnan aikana.

SDO Service Data Object Käytä ohjaimen parametrointiin

PDO Process Data Object Nopeampi prosessitietojen vaihto

(esim. todellinen nopeusarvo)

SDO-käytöt aloitetaan aina ylemmän tason ohjauksesta. Hän lähettää a

pyyntö muuttaa parametria tai pyyntö lukea parametri. Taajuusmuuttaja vastaa kaikkiin pyyntöihin joko lähettämällä pyydetyn parametrin tai vahvistamalla kirjoitusprosessin. Ohjaimella on helppo käsitellä kahta kohdetta SDO:lle.

3. Tuotteen kuvaus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 35

Toinen niistä on objekti korkeamman tason ohjauksen pyyntöille ja toinen on tarkoitettu vastauksille. PDO:ita käytetään tapahtumalähtöisen prosessidatan välittämiseen. SAN:t sisältävät yhden tai useamman määritellyn parametrin tai datan

aiemmin. Kättelyä ei käytetä, kuten SDO:issa.

Yksinkertaisten SDO:iden lisäksi tärkeimpien ohjaintoimintojen konfigurointia varten on toteutettu myös "Position Profile Mode" ja "Interpolated Position Mode".

Toteutetaan Feston käyttämä CANopen-protokolla sekä FHPP-protokolla. Tätä varten sisäistä CAN-sekvenssin ohjausta on mukautettu ja laajennettu.

3.4.5 PROFIBUS

Tuki PROFIBUS-tiedonsiirrolle DP-V0:n mukaisesti.

Lisäksi on myös mahdollisuus sisällyttää laite ohjausjärjestelmiin I/O-toiston kautta PROFIBUS-väylän kautta. Ohjauksen kannalta tämä vaihtoehto tarjoaa samat toiminnot kuin perinteinen PLC-linkki rinnakkaisjohdotuksen kautta laitteen digitaalisten I/O:iden kanssa.

Festo-kohtaisen viestin avulla on myös mahdollista päästä kaikkiin laitekohtaisiin toimintoihin FHPP:n määrittelemien toimintojen kautta.

3.4.6 I/O-toiminnot ja laitteiden ohjaus

Perusohjaustoiminnot saadaan kymmenellä digitaalitulolla (vrt. luku A.6.3 I/O-liitäntä [X1], s. 126).

Paikannuskohteiden muistamista varten CMMP-AS-sijaintiservo-ohjaimessa on taulukko, johon paikannuskohteet on tallennettu ja johon pääsee myöhemmin käsiksi. Vähintään neljää digitaalista tuloa käytetään kohteen valitsemiseen ja toista tuloa käytetään käynnistystulona.

Rajakytkimien ilmaisimia käytetään rajaamaan liikealueen turvallisuutta. Kotiutusajon aikana kumpaakin kahdesta rajakytkimestä voidaan käyttää vertailupisteenä paikannusohjauksessa.

Kahta tuloa käytetään aktivoimaan laitteiston lähtöasteen sekä aktivoimaan säätimen.

Aikakriittisiin tehtäviin on saatavana nopeita näytetuloja eri sovelluksiin (kotiutus, erikoissovellus jne.).

CMMP-AS asentoservoohjaimessa on kolme analogista tuloa tulotasolle +10 V - -10 V. Yksi tuloista on differentiaalitulo (16 bittiä), joka mahdollistaa korkean turvallisuuden häiriöiltä. Kaksi sisääntuloa (10 bittiä) on toteutettu yksipäisinä lähtöinä. Analogiset signaalit kvantisoidaan ja digitoidaan analogi-digitaalimuuntimella 16 tai 10 bitin resoluutiolla. Analogisia tuloja käytetään säätämään nimellisarvot (nopeus tai vääntömomentti).

3. Tuotteen kuvaus

36 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Perinteisissä sovelluksissa olemassa olevat digitaalitulot on jo määritetty perustoimintoihin. Muiden toimintojen käyttöön, kuten esim. esim opetuskäyttö, erillinen "Aloitus kotiutus" -tulo tai a

stop, valinnaisesti on käytettävissä analogisia tuloja AIN1 ja AIN2, joita voidaan käyttää myös digitaalituloina DIN12 ja DIN13, sekä digitaalilähtöjä DOUT2 ja DOUT3, joita voidaan käyttää myös digitaalituloina. Vaihtoehtoisesti voidaan käyttää myös I/O-laajennusmoduulia CAMC-8E8A.

Käytettäessä analogisia tuloja AIN1 ja AIN2 digitaalituloina, AGND:n ja GND24:n maadoitus on muodostettava liittimeen [X1], nastoihin 14 ja 6.

Tärkeä

Kun AGND kytketään GND24:ään, elektroniikan ylijännitesuoja ei ole enää tehokas.

rajakytkin

Rajakytkin aktiivinen

Todellinen nopeusarvo (1)

Todellinen nopeusarvo (2)

t1 < 250 µs (tcycN)

t2 = N x 250 µs (tcycN) Pikapysäytysrampin mukaan

t3 < 10ms

t4 = M x 250 µs (tcycN) Nopeusrampin mukaan

Kuva 3.3 Yhteyssarjan ajoitus

Kierroslukuluetteloarvo(1): Pyörimissuunnan jatkuva esto rajakytkimen tunnistimella.

Kierroslukuluetteloarvo(2): Pyörimissuunnan jatkuvaa estämistä rajakytkimellä ei ole.

4. Yleinen funktiotaulukko

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 37

4. Yleinen funktiotaulukko

4.1 Moottorit

4.1.1 Synkroniset servomoottorit

Tyypillisissä sovelluksissa käytetään pysyvästi viritettyjä synkronisia koneita, joissa on EMC-siniaalto. CMMP-AS servo-asennonohjain on universaali asentoservoohjain, joka mahdollistaa käytön tavallisten servomoottorien kanssa. Moottoritiedot määritetään ja parametroidaan automaattisen moottorin tunnistuksen avulla.

4.1.2 Lineaarimoottorit

Pyörivien sovellusten lisäksi CMMP-AS-servoasennon säätimet soveltuvat myös lineaarisiin toimilaitteisiin. Tässä tapauksessa tuetaan myös pysyvästi viritettyjä synkronisia lineaarimoottoreita. Signaalinkäsittelyn korkeasta laadusta johtuen CMMP-AS laitesarjan asentoservoohjaimia on ohjattava ytimettömillä synkronimoottoreilla, joiden moottorin induktanssi on alhainen (2-4 mH), mikä soveltuu erityisen hyvin lähettimien ja signaalien lähettämiseen. korkea syklien taajuus.

4.2 CMMP-AS asentoservoohjaimen toiminnot

4.2.1 Toiminnot

PWM M

asema

ohjain

Nopeus

ohjain

Nykyinen

ohjain

Tehoa

vaihe Moottori

Kulmakooderi

1 ja 2

Todellisen arvon hallinta

X2A

X2B

X10

Asetuspisteen hallinta:

- Analogiset tulot

- Kiinteät arvot

- Synkronointi

- Ramppigeneraattori

Asennon ohjaus ja

Interpolointi

Lentoratojen laskeminen:

- Vertailuasento

- Moottorin nopeuden esisäätö

- Moottorivirran esiohjaus E1 E2

Kuva 4.1 CMMP-AS:n säätörakenne

4. Yleinen funktiotaulukko

38 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Kuvassa 4.1 on esitetty CMMP-AS:n perussääntelyrakenne. Virtasäädin, nopeussäädin ja asennonsäädin on järjestetty kaskadiohjaukseen. Roottorisuuntautuneesta säätöperiaatteesta johtuen virta voidaan määritellä erikseen pätövirtaosuuden (iq) ja loisvirtaosuuden (id) muodossa.

Tästä syystä on olemassa kaksi virtaohjainta, jotka on suunniteltu PI-säätimiksi. Kuvassa 4.1 id-säädintä ei ole esitetty suuremman saavuttamiseksi

selkeys.

Vääntömomentin säätö nopeusrajoituksella, nopeudensäätö vääntömomentin rajoituksella ja paikannus ovat peruskäyttötapoja. Toiminnot, kuten synkronointi tai "kelluva leikkaus", ovat muunnelmia näistä peruskäyttötavoista.

4.2.2 Pulssin leveysmodulaatio (PWM)

CMMP-AS-asentoservosäätimillä on mahdollisuus säätää vaihtelevasti piirin jaksojen taajuutta. Kytkentähäviöiden välttämiseksi pulssinleveysmodulaation jaksojen taajuus voidaan puolittaa virransäädinpiirin taajuuteen nähden.

CMMP-AS-asemaservoohjaimessa on myös sinimodulaatio tai vaihtoehtoisesti sinimodulaatio kolmannella harmonisella aallolla. Tämä lisää muuntimen tehollista lähtöjännitettä. FCT-parametriohjelmistolla voidaan valita modulaation tyyppi. Vakioasetus on sinimodulaatio.

Muuntimen lähtöjännite

Lähtöjännite moottorin liittimissä

UA,(ilman) ULL,moottori = n. 320 Vef

UA,(sin+sin3x) ULL,moottori = n. 360 Veff

Taulukko 4.1 Lähtöjännite moottorin liittimissä UZK = 560 V

4. Yleinen funktiotaulukko

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 39

4.2.3 Nimellisarvon hallinta

Käyttötiloihin, joissa on momentinsäätö ja numerosäätö

kierrosten nimellisarvo voidaan määrittää nimellisarvon hallinnan avulla.

Nimellisarvolähteiksi voit valita:

- 3 analogista tuloa:

AIN 0, AIN 1 v AIN 2

- 3 kiinteää arvoa: 1. arvo: Asetus taajuusmuuttajan käyttöönoton logiikan mukaan:

- Kiinteä arvo 1 tai

- Liitäntä RS232 o

- Väylän CANopen o

- PROFIBUS-DP-liitäntä

2. ja 3. arvo: Kiinteiden arvojen 2 ja 3 asetus

- SYNC-tulo

Tiedot

Jos asetusarvon lähdettä ei ole käytössä, asetuspiste on nolla.

Asetusarvon hallintaa varten ylävirtaan on saatavilla ramppigeneraattori summainmekanismilla. Vastaavien valitsimien avulla voidaan tehdä mielivaltainen valinta edellä mainituista nimellisarvolähteistä ja syöttää ne ramppigeneraattorin avulla. Kahden muun valitsimen avulla voidaan valita lisälähteitä nimellisarvoiksi, joita ei syötetä ramppigeneraattorin kautta. Kokonaisnimellisarvo saadaan kaikkien arvojen summasta. Ramppi voidaan parametroida kiihtyvyyden ja jarrutusajan suhteen suunnasta riippuen.

4.2.4 Vääntömomenttiohjattu toiminta

Vääntömomenttiohjatussa käytössä määritetään tietty vääntömomentti, jonka moottorin servoohjain tuottaa. Tässä tapauksessa vain säädin aktivoituu.

virta, koska vääntömomentti on verrannollinen moottorin virtaan.

4. Yleinen funktiotaulukko

40 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

4.2.5 Nopeussäädetty toiminta

Tätä toimintatilaa käytetään, kun on tarpeen pitää numero

moottorin kierrokset tehollisesta kuormituksesta riippumatta. Moottorin nopeus noudattaa tarkasti asetusarvon hallinnan määrittämää nopeutta.

Nopeudensäätöpiirin sykliaika CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on 250 µs.

Nopeussäädin on suunniteltu PI-säätimeksi ja sen resoluutio on 12 bittiä rpm. "Päättymisilmiöiden" estämiseksi integraattoritoiminto pysähtyy, kun siihen liittyvät rajoitukset saavutetaan.

Nopeussäädön toimintatilassa virtasäätimet ja nopeussäädin ovat toiminnassa. Jos määritetään nimellisarvon analogisten tulojen kautta, "turvallinen nolla" voidaan valinnaisesti määrittää. Jos analogisen komennon arvo on tällä alueella, komennon arvoksi asetetaan nolla ("kuollut alue"). Tällä tavalla vikoja tai siirtymiä voidaan vaimentaa. Kuolleen alueen toiminto voidaan aktivoida ja deaktivoida sekä sen amplitudia säätää.

Nopeuden todellisen arvon ja todellisen sijainnin määritys suoritetaan

moottorin sisäisestä lähetinjärjestelmästä, jota käytetään myös kytkentätehtäviin. Nopeussäädön oloarvon takaisinkytkentää varten kaikki liitännät (esim. referenssianturi tai vastaava järjestelmä inkrementtianturin ulkoisessa sisääntulossa) voidaan valita samalla arvolla.

Sitten palautetaan nopeussäätimen nopeusluetteloarvo, esim. esim inkrementtianturin ulkoisen tulon kautta.

Nopeuden ohjearvon ohjearvo voidaan määrittää sisäisesti tai jopa johtaa ulkoisen lähetinjärjestelmän tiedoista (nopeuden synkronointi [X10]:n kautta nopeussäätimelle).

Nopeusviesti

Nopeuden asetusarvo Todellinen nopeus

DOUT: Nopeuden asetusarvo

saavuttanut

t1 t1

t2 t2

t1 < 500 µs (tcycP) t2 < 500 µs (tcycP)

Kuva 4.2 Kierrosten lukumäärä -viesti

4. Yleinen funktiotaulukko

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 41

4.2.6 Vääntömomenttirajoitettu nopeudensäätö

CMMP-AS-asentoservoohjaimet tukevat toimintoa, jota säätelee

nopeus ja vääntömomentin rajoittama, jolla on seuraavat ominaisuudet:

- Raja-arvon nopea päivitys, mm. esim 200 µs:n puitteissa

- Kahden rajoittavan lähteen lisäys (esim. servo-ohjausarvot)

4.2.7 Synkronointi ulkoisten pulssilähteiden kanssa

Säätimet toimivat sinimuotoisella virtasovelluksella ja sykliaika on aina kiinteästi sidottu PWM-taajuuteen. Laitteen ohjauksen synkronointia varten ulkoisten pulssilähteiden (esim. PROFIBUS MC) kanssa laitteessa on vastaava PLL. Jakson aika on näissä tapauksissa vaihteleva rajoissa, jotta synkronointi ulkoisen syklisignaalin kanssa on mahdollista

4.2.8 Kuormitusmomentin kompensointi pystyakseleilla

Pystyakselisilla sovelluksilla puristusmomentti voidaan tallentaa ja tallentaa pysähdystilassa. Siinä tapauksessa se löytää käyttöä vääntömomentin säätöpiirin välikappaleena ja parantaa taka-akselin käynnistysominaisuuksia.

vapauta pitojarru.

4.2.9 Paikoitus ja asennon säätö

Paikannustilassa nopeussäädetyn käyttötilan lisäksi on aktiivinen ylemmän tason asennonsäädin, joka käsittelee asetusarvon ja todellisen sijainnin väliset poikkeamat ja muuntaa ne vastaaviksi paikannustilan ohjearvoreferenssiarvoiksi. vallankumouksista.

Asennonsäädin on muotoiltu P-säätimeksi. Asennonsäädinpiirin sykliaika on 2 kertaa nopeussäätimen sykliaika.

Kun asentoohjain on kytkettynä, se saa nimellisarvonsa paikannusohjauksesta tai synkronoinnin ohjauksesta. Sisäinen resoluutio on jopa 32 bittiä moottorin kierrosta kohti (käytetystä lähettimestä riippuen).

4. Yleinen funktiotaulukko

42 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Sijoitus / tavoite saavutettu

Aloita paikannus

Paikannus käynnissä

DOUT1: MC

Kohdeasento

Todellinen sijainti

t1 t4

DIN0 - DIN3 + DIN10 & DIN11

t1 > 500 µs (tcycP) START-signaalin pulssin kesto

t2 < 1 ms (tcycIPO) Viive, kunnes taajuusmuuttaja käynnistyy

t3 = N x 1 ms (tcycIPO) Tavoiteikkuna saavutettu + vastausviive

t4 > 500 µs (tcycP) Paikan valinnan asetusaika

t5 > 1 ms (tcycIPO) Paikan valinnan viive (Hold)

Kuva 4.3 Paikannusajoitus

4.2.10 Synkronointi, sähkövaihde

CMMP-AS-sijaintiservoohjain mahdollistaa master-slave-toiminnan, jota kutsutaan tästä eteenpäin synkronointiksi. Taajuusmuuttaja voi toimia sekä isäntänä että orjana.

Kun CMMP-AS-asentoservoohjain toimii isäntänä, se voi antaa orjalle sen hetkisen roottorin asennon inkrementtianturin [X11] tuloon. Jos CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on tiedonsiirtoliitäntä,

sitten se voi valinnaisesti lähettää masterina nykyisen sijaintinsa, kierrosten lukumäärän tai molemmat suuruudet.

Jos CMMP-AS-asentoservoohjain toimii orjana, synkronointia varten on käytettävissä erilaisia tuloja. Inkrementtianturia (paikan synkronointi [X10]:n kautta nopeudensäätimen nopeudensäädöllä) tai tiedonsiirtoliitäntää voidaan käyttää tuloina. Nopeussäätö voidaan laskea itsestään

4. Yleinen funktiotaulukko

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 43

itse CMMP-AS asentoservoohjain. Kaikki tulot voidaan aktivoida tai deaktivoida. Sisäinen anturi voidaan valinnaisesti kytkeä pois päältä, kun oloarvon anturiksi valitaan toinen tulo. Tämä koskee myös nopeussäädön käyttötilaa. ulkoiset tulot

Ne voidaan painottaa vaihdekertoimien perusteella. Eri tuloja voidaan käyttää erikseen tai jopa samanaikaisesti.

4.2.11 Jarrujen hallinta

CMMP-AS-sijaintiservoohjain voi aktivoida suoraan pitojarrun. Pitojarrua käytetään ohjelmoitavilla viiveillä. Paikannustilassa voidaan lisäksi aktivoida automaattinen jarrutustoiminto, joka kytkee CMMP-AS-asentoservo-ohjaimen pääteasteen pois päältä parametroidun pitoajan jälkeen ja laukaisee jarrun.

4.3 Paikannusohjaus

4.3.1 Yhteenveto

Paikannustilassa määritetään tietty sijainti, johon sen täytyy olla

siirrä moottoria. Nykyinen sijainti saadaan lähettimen sisäisen arvioinnin tiedoista. Asentopoikkeama käsitellään asennonsäätimellä ja lähetetään nopeussäätimelle.

Integroitu paikannusohjaus mahdollistaa nykimisrajoitetun tai aikaoptimoidun paikantamisen suhteessa referenssipisteeseen tai täysin suhteessa vertailupisteeseen. Tämä määrittää komentoarvot asentoohjaimelle ja myös nopeussäätimelle dynamiikan parantamiseksi.

Absoluuttisessa sijoittelussa suoritetaan suora liike määritettyyn kohdeasentoon. Suhteellisen asemoinnin tapauksessa siirto suoritetaan parametroitua osaa pitkin. paikannusalue

232:sta

täydellisiä kierroksia käytetään, jotta asemointi voidaan suorittaa usein

suhteellinen mielivaltaisessa mielessä.

Paikannusohjauksen parametrointi suoritetaan kohdetaulukon avulla. Tämä sisältää tulot kohteen parametrointia varten tietoliikennerajapinnan kautta ja lisäkohdepaikat, joihin voidaan päästä digitaalisten tulojen kautta. Jokaiselle tulolle voit määrittää paikannustavan, liikeprofiilin, kiihtyvyys- ja jarrutusajat

ja maksiminopeus. Kaikki kohteet voidaan parametroida etukäteen. Tällöin paikantamisen aikana tarvitsee vain valita tulo ja antaa käynnistyskomento. Kohdeparametreja voidaan kuitenkin muuttaa myös verkossa viestintärajapinnan kautta.

CMMP-AS-paikkaservoohjaimessa muistiin tallennettavien paikkarekisterien määrä on 250 kenttäväylän kautta ja 255 I/O:iden kautta.

4. Yleinen funktiotaulukko

44 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Seuraavat asetusvaihtoehdot annetaan kaikissa sijaintitietueissa: Tavoiteasento Paikannusnopeus

Loppunopeus Kiihtyvyys Hidastus Nykyinen pilotointi Jäljellä oleva etäisyysviesti Erityiset lisäliput:

- suhteellinen/suhteellinen viimeiseen tavoitteeseen/absoluuttiseen arvoon

- odota loppua/tauko/ohita alkua

- synkronoitu

- Lieriömäinen akseli: liikesuunta on määritelty kiinteästi

- Vaihtoehto: automaattinen jarrutus ilman liitäntäpaikkaa

- Vaihtoehto: jatkuva nopeus paikannustehtävän aikana, muutettava analogisen tulon kautta

- Erilaiset vaihtoehdot kiertueohjelmien konfigurointiin

Sijoitustietueet voidaan lähettää vastauksena kaikkien kautta

väyläjärjestelmissä tai parametrointiohjelmiston kautta. Paikannusjärjestystä voidaan ohjata digitaalitulojen avulla.

4.3.2 Suhteellinen sijainti

Suhteellisen sijainnin tapauksessa kohdesijainti lisätään nykyiseen sijaintiin. Kohdistus vaaditaan taajuusmuuttajan siirtämiseksi määritettyyn asentoon.

Suhteellista asemointia rinnakkain paikannus voidaan suorittaa yhteen suuntaan, esim. esim mitoitettuun yksikköön tai päättömään kuljetinhihnaan (inkrementaalinen mitta).

4.3.3 Absoluuttinen paikannus

Paikkatavoite saavutetaan tässä tapauksessa nykyisestä sijainnista riippumatta. Absoluuttisen paikantamisen suorittamiseksi on suositeltavaa viitata taajuusmuuttajaan aiemmin. Absoluuttisen paikantamisen aikana kohdesijainti on kiinteä (absoluuttinen) sijainti, viitataan nollapisteeseen tai referenssipisteeseen.

4. Yleinen funktiotaulukko

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 45

4.3.4 Liikekuvaus

Liikeprofiileissa erotetaan optimaalinen sijoittelu suhteessa

aika- ja nykimisrajoitettu sijoittelu. Ajan suhteen optimaalisessa asennossa käynnistys ja jarrutus suoritetaan määritellyllä maksimikiihtyvyydellä ja -hidastuksella. Taajuusmuuttaja siirtyy kohteeseen mahdollisimman lyhyessä ajassa, nopeussekvenssi on puolisuunnikkaan muotoinen ja kiihdytyssekvenssi on neli- tai suorakaiteen muotoinen. Nykimisrajoituksella sijoitettaessa kiihtyvyyssekvenssi on puolisuunnikkaan muotoinen, joten nopeussekvenssi on kolmatta astetta. Kun kiihtyvyyteen syntyy jatkuvaa vaihtelua, käyttö liikkuu erityisesti mekaanista järjestelmää kunnioittaen.

a(t) a(t) a(t)

tttt

v(t)

aikaan optimaalinen nykäyksen raja nykäisyraja

Kuva 4.4 Liikeprofiilit CMMP-AS-asemaservoohjaimessa; t1

4.3.5 Vertailuajo

Jokainen paikannusohjaus vaatii toiminnan alkaessa määritellyn nollapisteen, joka määritetään referenssiajon avulla. Tämä kiertue

Viittaus voidaan suorittaa itsenäisesti CMMP-AS-asemaservo-ohjaimella. Referenssisignaalina se arvioi erilaisia tuloja, kuten esim. esim rajakytkimien ilmaisimien tulot.

Kotiutusajo voidaan käynnistää komennolla käyttöliittymän kautta

tiedonsiirtoon tai automaattisesti ohjaimen aktivoituessa. Käynnistys digitaalitulon kautta voidaan valinnaisesti myös konfiguroida FCT-parametrisointiohjelmistolla suorittamaan ohjattu kotiutusajo, eikä sitä tehdä ohjaimen aktivoinnista riippuen. Ohjaimen aktivointi mahdollistaa virheilmoitusten kuittauksen, ja se voidaan myös kytkeä pois päältä sovelluksesta riippuen ilman referenssiajoa uudella aktivoinnilla. Koska olemassa olevat digitaalitulot on määritetty tavanomaisissa sovelluksissa, analogiset tulot AIN1 ja AIN1 ovat valinnaisesti saatavilla tähän tarkoitukseen.

4. Yleinen funktiotaulukko

46 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

AIN2 digitaalituloina DIN AIN1 ja DIN AIN2 sekä digitaalilähtöjä DOUT2 ja DOUT3 digitaalituloina DIN10 ja DIN11.

Viiteajoa varten on toteutettu useita menetelmiä tukemaan

CANopen DSP402 -protokolla. Useimmissa menetelmissä kytkintä etsitään ensin hakunopeudella. Jäljellä oleva liike riippuu viestintämenetelmästä ja -tyypistä.

Referenssiajoa varten rampit ja nopeudet voidaan parametroida. Kotiutus voidaan suorittaa myös aika-optimoituna ja nykimättä.

4.3.6 Paikannussekvenssit

Paikannussekvenssit koostuvat paikkatietueiden sarjasta. Näitä ajetaan peräkkäin. Sijaintitietue voi tulla osaksi reititysohjelmaa sen reititysvaihtoehtojen kautta. Tällä tavalla saadaan toisiinsa yhdistetty luettelo paikoista:

POS1

POS13

POS19

ALKAA

LOPPU

POS5 POS6

POS7 POS8

Kuva 4.5 Matkan aikataulu

Käyttäjä määrittää ajo-ohjelman aloitusaseman avulla, mikä asemasarja ajetaan. Periaatteessa lineaariset tai sykliset sekvenssit ovat mahdollisia. Paikkasekvenssin päättyminen ilmaistaan "END" -vaihtoehdolla.

Reititysohjelman aloituspaikka voidaan määrittää:

Alkuasento - Kenttäväylän kautta

- Digitaalisten tulojen kautta

Paikkojen lukumäärää vastaavassa paikannussekvenssissä rajoittaa käytettävissä olevien paikkojen kokonaismäärä.

4. Yleinen funktiotaulukko

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 47

Jokaista sijaintitietuetta voidaan käyttää polkuohjelmassa. Tätä tarkoitusta varten kaikki paikkarekisterit sisältävät seuraavat asetusvaihtoehdot:

säätömahdollisuudet

- Peräkkäiset paikkanumerot kahdelle peräkkäiselle elementille (useita peräkkäisiä elementtejä on mahdollista, jos kytketään progressiivisesti digitaalisten tulojen kautta)

- Lähesty viiveaikaa

- Odota asteittaista kytkentää digitaalisten tulojen kautta paikannuspäässä

- Aktivoi digitaalinen lähtö, kun paikannuskohde saavutetaan tai kun sijainti käynnistetään

4.3.7 Valinnainen pysäytystulo

Valinnainen pysäytystulo voi keskeyttää käynnissä olevan paikantamisen aktivoimalla asetetun digitaalitulon. Jos digitaalitulo peruutetaan, paikannus jatkuu alkuperäiseen kohdepaikkaan. Koska olemassa olevat digitaalitulot on kohdistettu tavanomaisissa sovelluksissa, tähän ovat valinnaisesti saatavilla analogiset tulot AIN1 ja AIN2 sekä digitaalilähdöt DOUT2 ja DOUT3, joita voidaan käyttää myös digitaalituloina.

4. Yleinen funktiotaulukko

48 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

4.3.8 Polun ohjaus lineaarisella interpoloinnilla

"Interpoloidun sijaintimoodin" toteutus mahdollistaa arvojen määrittämisen

sijaintiarvot moniakselisessa käyttösovelluksessa. Tätä varten ylemmän tason ohjausyksikkö määrittää sijaintikomentoarvot kiinteällä aikaruudukolla (synkronointiväli). Jos aikaväli on suurempi kuin yksi asentoohjainsykli, säädin säätää itsenäisesti data-arvoja kahden määritetyn paikka-arvon välillä, kuten seuraavassa kuvassa on kaaviomaisesti esitetty. Asentoservo-ohjain laskee lisäksi vastaavan nopeuden servosäädön.

Kuva 4.6 Lineaarinen interpolointi kahden data-arvon välillä

4.3.9 Moniakselinen paikannus aikasynkronoinnilla

Synkronointiajastin mahdollistaa liikkeiden suorittamisen samanaikaisesti sovelluksissa, joissa on useita akseleita, yhdessä "interpoloidun asennon tilan" kanssa. Kaikki CMMP-AS-asentoservo-ohjaimen taajuusmuuttajat, eli koko kaskadi

säätimet, synkronoidaan ajastimen ulkoisen signaalin kanssa. Olemassa olevat sijaintiarvot, joissa on useita akseleita, otetaan käyttöön ja niitä sovelletaan siten samanaikaisesti ilman vaihteluita. Voit käyttää mm. Esimerkiksi synkronointiviesti CAN-väyläjärjestelmästä.

Tällä tavalla on mahdollista mm. Esimerkiksi ajettaessa useita akseleita eri polun pituuksilla ja eri liikenopeuksilla samalla hetkellä määränpäähän.

1 Aikataulu

paikan arvo

2 Jaksoaika

aseman säätely

3 Kehitys

paikan interpolointi

4 Kehitys

asemamatka

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 49

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

5.1 Yleinen käyttötarkoitus

CMMP-AS-perheen asentoohjaimet tukevat turvatoimintoja "Safe Torque off (STO)" ja "Safe Stop 1 (SS1)" suojalla odottamatonta käynnistystä vastaan EN 61508, SIL 2 ja EN ISO 13849− vaatimusten mukaisesti. 1, PL d.

Koneen pysäytys on laukaistava ja varmistettava koneen ohjausyksikön kautta. Tämä koskee erityisesti pystyakseleita, joissa ei ole itselukittuvaa mekaanista järjestelmää tai ilman vastapainoa.

Koneohjeen 2006/42/EG mukaan koneen valmistajan tulee suorittaa riskinarviointi. Riskiarvioinnin perusteella koneen valmistajan tulee suunnitella koko koneen turvajärjestelmä kaikki integroidut komponentit mukaan lukien. Näihin kuuluvat myös sähkökäytöt.

Riskien arvioinnissa uusi EN ISO 13849 -standardi käyttää modifioitua riskikaaviota ja erilaista periaatetta vaatimusten täyttämiseksi kuin EN 954.

1 Lähtökohta riskien vähentämisen osuuden arvioimiseksi

L Pieni vaikutus riskien vähentämiseen

H Suuri vaikutus riskien vähentämiseen

PL Vaadittu suorituskykytaso

Kuva 5.1 Riskikaavio PLr:n määrittämiseksi

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

50 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Parametrin merkitys

S Vamman vakavuus

S1 Lievä (yleensä palautuva vaurio)

S2 Vakava (yleensä peruuttamaton vamma, mukaan lukien kuolema)

F Vaaralle altistumisen tiheys ja/tai kesto

F1 Harvoin tai harvoin ja/tai altistumisaika vaaralle on lyhyt

F2 Usein tai jatkuvasti ja/tai altistumisaika vaaralle on pitkä

P Mahdollisuus välttää vaara tai rajoittaa vahinkoa

P1 Tietyissä olosuhteissa mahdollista

P2 Epätodennäköistä

Taulukko 5.1 Riskiparametrit

Standardi EN 60204-1 käsittelee muun muassa toimia hätätilanteessa ja määrittelee HÄTÄSEIS- ja HÄTÄSEIS-käsitteet (katso taulukko alla).

Toimenpide Määritelmä (EN 60204-1) Vaaratilanne

YHTEYS

HÄTÄ

Sähköturvallisuus hätätilanteessa

sähkökatkon vuoksi

koko laitos tai osa siitä.

HÄTÄKYTKENTÄ on

soveltaa, kun on olemassa riski

sähköiskusta tai muusta vaarasta

sähköinen alkuperä.

STOP OF

HÄTÄ

Toiminnallinen turvallisuus hätätilanteessa

pysäyttämällä koneen tai sen osia

liikettä.

EMERGENCY STOP on suunniteltu

pysäyttää prosessi tai liike,

niin kauan kuin ne viittaavat uhkaukseen

jonkinlainen.

Taulukko 5.2 HÄTÄKYTKEMINEN ja HÄTÄSEIS standardin EN 60204-1 mukaisesti

Standardi EN 61800-5-2 kuvaa erilaisia turvatoimintoja, joita voidaan käyttää sovelluksesta riippuen.

CMMP-AS-perheen asentoohjaimien tapauksessa STO- ja SS1-turvatoiminnot on toteutettu ulkoisten piirien avulla.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 51

Turvatoiminto standardin EN 61800-5-2 mukaisesti

PILZ-komponentti* Sammutuskäyttäytyminen

Pysäytysluokka standardin EN 60204-1 mukaan

STO Safe Torque Off PNOZ X2P

(Pakotetut relelähdöt:

– 2 ei-viivettä turvakosketinta

Liitäntämahdollisuudet:

– HÄTÄ-SEIS-painike

– oven rajakytkimen ilmaisin

suojelusta

- aloitusnäppäin)

SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P

(Pakotetut relelähdöt:

– 2 ei-viivettä turvakosketinta

– 2 viivästynyttä turvakosketinta

yhteyden katkeaminen

Samat liitäntämahdollisuudet

X2P;

Kiinteä tai säädettävä katkaisuviive;

Aikaviiveen keskeytys

nollausavaimen kautta)

Taulukko 5.3 Turvatoiminnon yleiskuvaus standardin EN 61800-5-2 mukaisesti

*Tai vastaava turvakytkinlaite vastaavilla turvakoskettimilla.

Seuraava taulukko antaa yleiskatsauksen eri pysähdysluokista.

lopetusluokka

Ryhmätoiminta

0 Hallitsematon pysäytys irrottamalla

välitöntä energiaa.

IRROTTAMINEN tai HÄTÄSEIS

1 Ohjattu pysäytys ja irtikytkentä

energiaa, kun

lopettaa.

HÄTÄPYSÄHDYS

2 Ohjattu pysäytys ilman virran katkaisemista

virtaa sammutuksen aikana.

Ei sovellu POISTAMINEN tai STOP OF

HÄTÄ

Taulukko 5.4 Pysähdyskategoriat

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

52 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

5.2 Integroitu "STO"-toiminto

Varoitus

Yleiset turvatoiminnot eivät suojaa sähköiskulta (sähköiskulta), vaan ainoastaan vaarallisilta liikkeiltä.!

5.2.1 Yleistä / Kuvaus "STO Safe Torque off"

Safe torque off (STO) -toiminnolla moottorin virransyöttö katkaistaan turvallisesti katkaisemalla lähtöaskelen aktivointi ja tehonsyöttö pois päältä. Taajuusmuuttaja ei voi tuottaa vääntömomenttia tai voimaa eikä siten vaarallista liikettä. Jos STO-toiminto on aktivoitu liikkuvalle käytölle, moottori pyörii hallitsemattomasti, kun max. 3,2 ms. Samanaikaisesti jarrun hallinta aktivoituu

Automaattinen. Jos käytetään pitojarrulla varustettuja moottoreita, jarru kuluu jokaisen STO-katkaisun yhteydessä. Siksi STO-toiminnolla on suositeltavaa käyttää moottoreita ilman pitojarrua. Esimerkkejä STO-toiminnon sovelluksista ovat manuaaliset toimenpiteet asennuksen ja asennuksen aikana sekä vianmääritys.

Tämän integroidun ratkaisun sovelluksella on useita etuja:

Edut - vähemmän ulkoisia komponentteja, kuten esim. esim kontaktorit

- Vähemmän johdotuksen monimutkaisuutta ja vähemmän tilaa tarvitaan ohjauskaappiin

- ja siten pienemmät kustannukset

Toinen etu on asennuksen saatavuus. Integroidun ratkaisun ansiosta servoohjaimen DC-linkki voi pysyä ladattuna. Tällä tavalla laitoksen uudelleenkäynnistyksen aikana ei ole merkittäviä odotusaikoja.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 53

5.2.2 STO-ajoituskaavio

t1 t2 t3 t5 t6 t7 t8 t10 t11 t12 t13t9t4

Pulssivahvistimen syöttöreleen laukaisu (optoerotinohjain)

Pulssivahvistimien toimitus (optoerotinohjain)

"ON" (15V)

"VINOSSA"

avata

suljettu

"PÄÄLLÄ"

Tuotoksen ajoitus

vaiheen mahdollistava

muuttuja

Sisäisen pääteasteen mahdollistaminen

(ohjataan µP:llä)

Aseta nopeus "n"

n = 0

"H"

Seitsemän segmentti

näyttö

Viive, kunnes jarru on päällä

vapautettu!

2. sammutuspolku

1. sammutuspolku

Purkauskäyrä

elektrolyyttikondensaattorit

pulssivahvistimien syöttö

"VINOSSA"

"PÄÄLLÄ"

"VINOSSA"

Ramppi voidaan asettaa kautta

Festo Configuration Tool

"FCT"

korjattu

(0V)

Voidaan asettaa Festo Configuration Tool "FCT" avulla

Moottorin pitojarrun vapauttaminen (X6.Y.1/2) vapautettu

(24V)

Ohjaimen käyttöönotto (X1.Y, DIN5)

Lähtöasteen käyttöönotto (X1.Y, DIN4)

Kelluva palautekosketin kuljettajan syöttöä varten

(X3.Y.5/6)

Ajoitus "Safe

Vääntömomentti pois" turvallisesti

kojeisto PNOZ.

"Turvallinen momentti pois päältä"

X3.Y.2 (0V)

X3.Y.2 (24 V)

"Turvallinen momentti pois päältä"

Kuva 5.2 STO-turvatoiminnon ajoituskaavio

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

54 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

5.2.3 Käynnistä uudelleen, kun "Turvallinen pysäytys" on aktivoitu

Ennen uutta yhteyttä on varmistettava, että kaikki

riskit ja että laitos voidaan käynnistää turvallisesti uudelleen. Jos vyöhykkeitä on käytettävissä, validointi on suoritettava manuaalisesti painikkeella S2 (katso piirikytkentäesimerkki).

Voit vaihtaa CMMP-AS-asentoservo-ohjaimen lähtöasteen takaisin aktiiviseen tilaan ja siten käyttää kytkettyä moottoria seuraavasti:

1. Rele pääteasteen ajureiden syöttöjännitteen kytkemiseksi (2. katkaisupolku) aktivoituu hetkeen t1 asti [X3]:n kautta 24 V:lla nastojen 2 ja 3 välissä.

2. Kuljettajan virta on ladattu.

3. Potentiaalivapaa takaisinkytkentäkosketin ([X3], nastat 5 ja 6) todennäköisyyden tarkistamista varten ohjaimen syöttöreleen aktivoitumisen välillä avautuu max. 20 ms t1:n (t2-t1) jälkeen ja ajurin virta katkaistaan.

4. Noin 10 ms kuittauskoskettimen avautumisen jälkeen "H" näytöstä sammuu hetkellä t3.

5. Pääteasteen aktivointiaika ([X1], DIN4) voidaan valita

vapaasti (t4-t1) suuressa määrin. Aktivointi voidaan tehdä samanaikaisesti herätereleen aktivoinnin kanssa, vaikka n. 10 µs (t5-t4) ennen säätimen aktivoinnin nousevaa reunaa ([X1], DIN5), sovelluksesta riippuen.

6. Käytön aktivoinnin nousevalla reunalla hetkellä t5 moottorin pitojarru vapautetaan (jos sellainen on), jolloin saadaan ulostuloaskeleen sisäinen aktivointi. Jarrun vapauttaminen on mahdollista vain, jos herätevirran kytkentärele on aktivoitu, koska tämä aktivoi MOSFETin, joka on pitojarrun virtapiirissä. Parametrisointiohjelmistolla voidaan asettaa ajokäynnistysviive (t6 – t5), jolloin taajuusmuuttaja ohjataan nopeudella "0" määritellyn ajan ja käynnistyy asetetulla nopeudella vasta tämän kulumisen jälkeen. hetkeen t6.

7. Ajanhetkellä t7 taajuusmuuttaja on saavuttanut asetetun nopeuden. Tarvittavat ramppiasetukset voidaan parametroida FCT-parametrisointiohjelmistolla.

Tärkeä

Jos käyttölaitteeseen vaikuttaa ulkoisia voimia (esim. riippuvat kuormat), on ryhdyttävä lisätoimenpiteisiin (esim. mekaaniset jarrut) riskien välttämiseksi.

Tästä syystä turvapysäytystoimintoa (SS1) suositellaan, jossa taajuusmuuttajan ohjattu pysäytys saadaan aikaan.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 55

5.2.4 Esimerkki CMMP-AS STO -piirin kytkennästä

Kuva 5.3 STO-turvatoimintojen piirikaavio CMMP-AS:n kanssa

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

56 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

5.2.5 Piiriesimerkkien selitykset

Piirikytkentäesimerkki esittää CMMP-AS:n ja PILZ PNOZ X2P -turvakytkinlaitteen yhdistelmän. laitteena

kojeistoon on piirretty hätäpysäytys yhdessä suojaoven kanssa. Yhteensä kolme liitäntäelementtiä voidaan kytkeä sarjaan. Lisäksi on mahdollista käyttää oven asentokytkintä, joka pitää suojaluukun suljettuna, kunnes käyttö pysähtyy tai kunnes signaali "Kiinnittimen syöttökuittaus" osoittaa turvallisen tilan ja uskottavuuden tarkastus päättyy onnistuneesti.

Tekniset tiedot, kuten maksimivirta jne. Ne löytyvät turvakytkinlaitteiden teknisistä tiedoista.

5.2.6 HÄTÄSEIS-pyyntö, suojaoven ohjaus

Hätäpysäytystoiminnon aktivoinnin tai suojaovien avaamisen jälkeen molemmat normaalisti avoimet K1-koskettimet (13, 14 ja 23, 24) avautuvat välittömästi. Tämän seurauksena pääteasteen aktivointi ja virittimen virransyöttö [X3]-nastan 2 kautta peruuntuvat välittömästi. Käyttäjän vastuulla on välttää suojaluukkujen tahatonta avautumista.

Noin 80 ms sen jälkeen, kun PNOZ-koskettimet on avattu ajurin virran katkaisemiseksi, kuittauskosketin sulkeutuu ([X3], nastat 5 ja 6).

Vähintään 30 ms sen jälkeen, kun potentiaalivapaa kuittauskosketin on sulkeutunut, "H" näkyy ja näyttää "Turvallinen pysäytys" servoohjaimen seitsemän segmentin näytössä.

Kuvatun piirin perusteella on mahdollista kaksikanavainen toiminta ristikkäisten piirien ilmaisulla. Tämän avulla voidaan havaita:

Maadoitukset alku- ja tulopiirissä Oikosulut tulo-/alkupiirissä Ristipiirit tulopiirissä.

Lähtöaskeloinnin peruuttaminen ja ohjaimen virran saaminen [X3]-nastan 2 kautta saavat taajuusmuuttajan hidastumaan ja pysähtymään.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 57

5.2.7 Turvatoiminnon tarkastus

PILZ PNOZ X2P -laite tarkistaa jokaisella koneen päälle/pois-jaksolla, ovatko releet

turvalaite avautuu ja sulkeutuu oikein.

Pääteasteen aktivoinnin sammutuksen toiminta on tarkistettava säännöllisesti PLC:n kautta (esim. kuukausittain)

Kuva 5.4 Lohkokaavio "Turvallinen momentti pois" standardin EN 61508, SIL 2 mukaan

Varoitus

Jos "Safe Torque off" -toimintoa ei vaadita, on tarpeen silloittaa nastat 1 ja 2 kohdassa [X3].

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

58 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Standardin EN 61508 SIL 2 mukaiselle "STO":lle vaaditaan kaksi linjaa, eli uudelleenkäynnistys on estettävä turvallisesti kahden täysin erillisen reitin kautta. Nämä kaksi polkua, jotka katkaisevat virransyötön asemaan

suojattua pulssin estoa kutsutaan katkaisupoluiksi:

1. katkaise polku:

Lähtöasteen aktivointi [X1]:n kautta (PWM-signaalin esto; IGBT-ajureita ei enää aktivoida pulssikuvioilla).

2. katkaise polku:

Kuuden lähtöasteen IGBT:n syöttökatkos [X3]:n kautta releen avulla (IGBT optoerotinohjaimet irrotetaan syötöstä releellä, mikä estää PWM-signaaleja pääsemästä IGBT:iin ).

Pääteasteen ohjainsyötön releen aktivoinnin ja ohjainsyötön valvonnan välillä suoritetaan uskottavuustarkistus mikroprosessorissa. Tätä käytetään sekä pulssin eston vikojen havaitsemiseen että normaalikäytön aikana ilmestyvän virheilmoituksen E 05-2 ("Syöttimen tehonsyötön alijännite") vaimentamiseen.

kuitin yhteyshenkilö

ei potentiaalia:

Lisäksi integroitu kytkin "Safe Torque Off"

Siinä on potentiaalivapaa kuittauskosketin ([X3], nastat 5 ja 6) ohjainsyötön saatavuutta varten. Tämä kosketin on suoritettu normaalisti suljettuna kontaktina. Tätä tulisi ohjata mm. esim. ylemmän tason ohjausyksikköön. Pääteasteen sammutuksen toiminta on tarkastettava säännöllisesti PLC:n kautta (esim. kuukausittain; kosketin auki = ajurin syöttö saatavilla).

Jos todennäköisyystarkistuksen aikana tapahtuu virhe, on ohjausteknisesti estettävä jatkokäyttö, esim. esim Katkaisemalla DC-välipiirin jännite tai poistamalla pääteasteen aktivointi

PLC:ltä.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 59

5.2.8 Pitojarrun turvallinen aktivointi

Jos "Turvallinen seisonta" on aktivoitu, jännitteetöntä pitojarrua kytketään kahdella

johdot (kiinteät jarrut); (katso lohkokaavio).

1. kanava Pitojarrua ohjataan DIN5:llä (säätimen salliminen) käytön aikana (katso ajoituskaavio kappale 1.2.2). "Toistoasteen sallimisen" 1. poiskytkentäpolku vaikuttaa jarrun ohjaimen mikroprosessoriin ja kytkee pitojarrun ilman virtaa (holding brake).

2. kanava "Ajurin syöttöreleen aktivoinnin" 2. katkaisupolku vaikuttaa suoraan MOSFETiin, joka deaktivoi pitojarrun (pitojarru).

Varoitus

Käyttäjä on vastuussa pitojarrun mitoituksesta ja turvallisesta toiminnasta. Jarrun toiminta on varmistettava asianmukaisella jarrutestillä.

5.3 SS1, turvapysäytys 1

5.3.1 Selitys

"Safe Stop 1" (SS1) -toiminnolla taajuusmuuttaja kytketään pois päältä hallitusti ja sitten tehonsyöttö pois päältä. Tällä tavalla käyttölaite ei pysty pysähdyksissä synnyttämään vääntömomenttia tai voimaa eikä siten vaarallista liikettä.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

60 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

5.3.2 SS1-ajoituskaavio

Pulssivahvistimen syöttöreleen laukaisu (optoerotinohjain)

X3.2 (24 V)

X3.2 (0V)

Pulssivahvistimien toimitus (optoerotinohjain)

"ON" (15V)

"VINOSSA"

Kelluva palautekosketin kuljettajan syöttöä varten

(X3,5/6) auki

suljettu

Lähtöasteen käyttöönotto (X1, DIN4)"ON"

Tuotoksen ajoitus

vaiheen mahdollistava

muuttuja

Ohjaimen käyttöönotto (X1, DIN5)

Pitojarrusäädin (X6.1/2)Vapautettu

(24V)

Korjattu

(0V)

Sisäisen pääteasteen mahdollistaminen

(ohjataan µP:llä)

Aseta nopeus "n"

n = 0

"H"

”

"H"

Seitsemän segmentti

näyttö

Viive, kunnes jarru on päällä

vapautettu!

Viive, kunnes jarru on päällä

sovellettu!

"Turvallisen pysähdyksen" ajoitus

aktivointimuuttuja.

Käyttäjä määrittää,

esim. turvallisuuden keinoin

kytkinlaitteet riippuen

hakemuksesta.

2. sammutuspolku

1. sammutuspolku

Purkauskäyrä

elektrolyyttikondensaattorit

pulssivahvistimien syöttö

"turvallinen pysäkki" "turvallinen pysäkki"

"VINOSSA"

"PÄÄLLÄ"

"VINOSSA"

Voidaan asettaa FCT:n kautta

Molemmat rampit voidaan asettaa

erikseen FCT:n kautta

tv = t(PNOZ XV2p)

Kuva 5.5 Ajoituskaavio turvatoiminnolle SS1

Televisio aktivoituu heti, kun moottorin ohjain havaitsee pysähdyksen.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 61

5.3.3 Ajoituskaavion kuvaus

Tämä ajoituskaavio perustuu nopeudensäädön esimerkkiin, jossa on otettu huomioon DIN 5 -säätimen aktivointi kohdassa [X1].

Kenttäväylällä varustetuissa sovelluksissa säätimen aktivointia ohjataan lisäksi vastaavan kenttäväylän kautta. Käyttötapa voidaan sovelluksesta riippuen parametroida myös parametrointiohjelmistolla.

Lähtötila: - 24 V:n syöttö on kytketty päälle ja välipiiri on ladattu.

- Servoohjain on "Turvallinen pysäytys" -tilassa. Tämä tila näkyy vilkkuvalla "H"-merkillä seitsemän segmentin näytössä.

Voit vaihtaa servoohjaimen pääteasteen takaisin aktiiviseen tilaan ja siten käyttää kytkettyä moottoria seuraavasti:

1. Rele pääteasteen ajureiden syöttöjännitteen kytkemiseksi (2. katkaisupolku) aktivoituu hetkeen t1 asti [X3]:n kautta 24 V:lla nastojen 2 ja 3 välissä.

2. Kuljettajan virta on ladattu.

4. Noin 10 ms kuittauskoskettimen avautumisen jälkeen "H" näytöstä sammuu hetkellä t3.

5. Pääteasteen ([X1], DIN4) aktivointiajoitus voidaan valita vapaasti (t4-t1) suurelta osin. Aktivointi voidaan tehdä samanaikaisesti herätereleen aktivoinnin kanssa, vaikka n. 10 µs (t5-t4) ennen säätimen aktivoinnin nousevaa reunaa ([X1], DIN5), sovelluksesta riippuen.

Ajokäynnistysviive (t6 – t5), joka saa aikaan sen, että taajuusmuuttajaa ohjataan määritellyn ajan nopeudella "0" ja käynnistyy vasta asetetulla nopeudella, kun tämä aika on kulunut ajankohtaan t6 asti. Tämä ajon aloitusviive on asetettu siten, että olemassa oleva pitojarru vapautetaan turvallisesti ennen kääntöliikkeen alkamista. Moottoreille, joissa ei ole pitojarrua, tämä aika voidaan asettaa 0:ksi.

7. Ajanhetkellä t7 taajuusmuuttaja on saavuttanut asetetun nopeuden. Tarvittavat ramppiasetukset voidaan parametroida FCT-parametrisointiohjelmistolla.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

62 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

5.3.4 "Turvallinen pysähdys 1" aktivointi

Seuraavat vaiheet osoittavat, kuinka voit ajaa asemaa, joka on

siirtyminen "Turvallinen pysäytys" -tilaan:

1. Ennen kuin "Safe Torque Off" aktivoidaan (eli ajurin syöttörele "OFF" ja lähtöasteen aktivointi "OFF" ja molemmat sammutusreitit estävät PWM-signaalit), taajuusmuuttaja on pysäytettävä poistamalla säätimen aktivointi. Jarrutusramppia (t9–t8) voidaan säätää parametrointiohjelmistolla sovelluksesta riippuen ("Hätäpysäytyshidastus").

2. Nopeuden 0 saavuttamisen jälkeen taajuusmuuttajaa ohjataan edelleen parametroitavalla jäännösviiveellä (t10–t9) tällä komentoarvolla. Tämän säädettävän ajan tapauksessa se on viive, jolla moottorin pitojarru vastustaa liikettä. Tämä aika riippuu vastaavasta pitojarrusta, ja käyttäjä voi parametroida sen. Sovelluksissa, joissa ei ole pitojarrua, tämä aika voidaan asettaa 0:ksi.

3. Kun mainittu aika on kulunut, mikroprosessorin lähtöasteen (t10) sisäinen aktivointi poistetaan.

Pitojarru vastustaa liikettä joka tapauksessa, kun "asetettu jarrutusramppiaika + off-viiveaika" on kulunut, vaikka käyttövoimaa ei olisi voitu pysäyttää siihen asti.

4. Ajanhetkestä t10 alkaen "Safe Torque Off" voidaan aktivoida (ajurin syöttöreleen aktivointi ja samanaikainen pääteasteen aktivoinnin katkaisu). Aika (t11–10) on sovelluksesta riippuvainen ja käyttäjä voi määrittää sen.

5. Kun herätevirran katkaisun releen (t11) aktivointisignaali on vaimennettu, tämän jännitehaaran kondensaattorit purkautuvat. noin Kuittauskosketin sulkeutuu 80 ms (t12-t11) sen jälkeen, kun releen aktivointisignaali on sammutettu herätevirran katkaisemiseksi.

kuitti ([X3], nastat 5 ja 6).

Ajanhetkellä t13 tuotetaan merkintä "H" näyttämään "Turvallinen pysäytys" servoohjaimen seitsemän segmentin näytöllä. Tämä tapahtuu vähintään 30 ms sen jälkeen, kun potentiaalivapaa kuittauskosketin on sulkeutunut (t13–t12).

5.3.5 Pois päältä viiveen asettaminen

Pitojarrun katkaisuviive on asetettava FCT:ssä. Asetettu aika on tarpeen, koska jarru ei mekaanisista syistä mene heti kiinni. Jos aika on asetettu arvoon = 0 tai <= 10 ms, voi tapahtua, että pystysuoraan ripustetut kuormat luistavat hetkellisesti.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 63

5.3.6 Esimerkki FCT-parametreista

Kuva 5.6 Esimerkki parametroinnista

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

64 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

5.3.7 Esimerkki CMMP-AS SS1 -piirin kytkemisestä

Kuva 5.7 SS1:n turvatoimintojen piirikaavio CMMP-AS:n kanssa

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 65

5.3.8 Piiriesimerkkien selitykset

Piirikytkentäesimerkki esittää CMMP-AS:n ja PILZ PNOZ XV2P -turvakytkinlaitteen yhdistelmän. laitteena

Tekniset tiedot, kuten maksimivirta jne. Ne löytyvät turvakytkinlaitteiden teknisistä tiedoista.

5.3.9 HÄTÄSEIS-pyyntö, suojaoven ohjaus

Hätäpysäytyspainikkeen painamisen tai suojaluukkujen avaamisen jälkeen K1:n (13, 14) normaalisti avoin kosketin avautuu välittömästi. Tämän seurauksena ohjaimen aktivointi peruuntuu välittömästi. Tämä käynnistää ohjaimen ramppitoiminnon. Säädin jarruttaa asetetulla Quick Stop -hidastuksella. Nopeuden 0 saavuttamisen jälkeen taajuusmuuttajaa ohjataan edelleen viiveen ajan

parametroitavissa oleva sammutusaika (ty) tällä nimellisarvolla. Tämän säädettävän ajan tapauksessa se on viive, jolla moottorin pitojarru vastustaa liikettä. Tämä aika riippuu vastaavasta pitojarrusta, ja käyttäjä voi parametroida sen. Sovelluksissa, joissa ei ole pitojarrua, tämä aika voidaan asettaa 0:ksi.

Kun mainittu aika on kulunut, mikroprosessorin viimeisen vaiheen sisäinen aktivointi poistetaan.

Kun PNOZ:n viiveaika on kulunut umpeen, K1:n kaksi viivekosketinta (37, 38 ja 47, 48) avautuvat. Herätimen syöttöreleen aktivointi ja pääteasteen aktivointi kytketään tällöin pois päältä samanaikaisesti.

Tärkeä

Moottoriohjaimen Quick Stop -hidastusramppitoimintoa ei ohjata.

Käyttäjän vastuulla on välttää suojaovien tahatonta avaamista.

Jos käytetään PILZ PNOZ XV2P:tä, kaksikanavainen toiminta ja ristikkäisten piirien havaitseminen on mahdollista. Tämä mahdollistaa maadoituskytkentöjen havaitsemisen alku- ja tulopiirissä, oikosulut tulo-/alkupiirissä, ristipiirit tulopiirissä.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

66 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Varoitus

Vakiona toimitettu moottorin pitojarru tai ajoohjaimella ohjattu ulkoinen moottorin pitojarru eivät sovellu henkilösuojaimiin.

Tärkeä

Jos HÄTÄ-SEIS-toimintoa pyydetään, jos ulkoinen jarru on tarpeen, se on kytkettävä välittömästi.

Tärkeä

EMMS-AS-…-RSB/-RMB:n pitojarru ei sovellu moottorin jarruttamiseen eikä sillä ole turvatoimintoa.

Tärkeä

PNOZ-releen viiveaika on sovitettava sovelluksen mukaan (katso 1.3.11). Jos asetettu viiveaika on liian lyhyt, taajuusmuuttaja suorittaa tämän ajan jälkeen STO-toiminnon ja jarru kuluu.

5.3.10 Normaalin toiminnan palauttaminen

Ennen uutta kytkentää on varmistettava, että kaikki riskit on eliminoitu ja asennus voidaan käynnistää turvallisesti uudelleen. Jos vyöhykkeitä on käytettävissä, validointi on suoritettava manuaalisesti painikkeella S2.

5.3.11 Turvatoiminnon tarkastus

PILZ PNOZ XV2P -laite tarkistaa koneen jokaisessa päälle/pois-jaksossa, ovatko releet

turvalaite avautuu ja sulkeutuu oikein. Pääteasteen sallimisen ja säätimen aktivoinnin sammutuksen toiminta on tarkastettava säännöllisesti PLC:n kautta (esim. kuukausittain). Lisäksi signaalia "Takaisinkytkentäsignaaliohjaimen syöttö" on tarkkailtava ja sen uskottavuus tarkistettava.

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 67

5.3.12 Jarrutusajan määrittäminen

Jarrutusaika voidaan määrittää helposti FCT Trace -toiminnolla.

Erilaisten kuormien vuoksi jarrutusaika voi vaihdella huomattavasti. Määritä enimmäisjarrutusajan arvot.

Tätä varten FCT:ssä on tehtävä seuraavat asetukset kohdassa "Mittaustietojen asettaminen".

Kuva 5.8 Mittaustietojen FCT-maskin konfigurointi.

Heti kun painiketta painetaan, molemmat nopeusarvot tallennetaan

2,55 sek. Tänä aikana säätimen jarrutusajan määrittäminen mittauskäyrällä on estetty. Tämä löytyy kohdasta "Mittaustiedot".

5. Toiminnallinen turvallisuustekniikka

68 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Tyypillinen mittauskäyrä voi näyttää seuraavalta.

Graafisesti luettu jarrutusaika: 210 ms.

Kuva 5.9 Tyypillinen mittauskäyrä jarrutusajan määrittämiseksi

5.3.13 Viiveajan asettaminen

PILZ PNOZ XV2P:n viiveaika voidaan asettaa manuaalisesti laitteessa.

Tämän ajan on oltava suurempi kuin määritetty jarrutusaika. Jos näin ei ole, vetolaite ei jarruta määrätyllä tavalla, vaan pysähtyy hallitsemattomasti.

6. Mekaaninen asennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 69

6. Mekaaninen asennus

6.1 Tärkeitä huomautuksia

Tärkeä

Servo-asennonohjainta CMMP-AS-C20-11A-P3 saa käyttää vain kaappiin asennettavana laitteena

liikkumisesta. Pystyasennusasento liitäntäraoilla EXT1 ja

EXT2 ylös. Asenna servo-asennon säädin kiinnityslevyllä

ohjauskaapin levyssä. Asennusvälit:

Jotta laitteessa olisi riittävä ilmanvaihto, laitteen ylä- ja alapuolelle on jätettävä 100 mm etäisyys molemmille puolille muista moduuleista.

Moottorikaapelin tai kulma-anturin optimaalista johdotusta varten on suositeltavaa jättää laitteen alaosaan 100 mm vapaata tilaa asennusta varten.

CMMP-AS-sarjan asentoservoohjaimet ovat

suunniteltu siten, että ne voidaan tarkoituksenmukaisesti käytettyinä ja oikein asennettuina uppokytkeä suoraan lämpöä hajottavaan asennusseinään. On otettava huomioon, että liiallinen kuumennus aiheuttaa ennenaikaista vanhenemista ja/tai laitteen vaurioitumista. CMMP-AS-asentoservokäyttöjen suuren termisen ylikuormituksen yhteydessä suositellaan 95 mm:n etäisyyttä kiinnityksessä.

6. Mekaaninen asennus

70 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

H1 100 mm

L1 95 mm

Kuva 6.1 CMMP-AS Servo Position Controller: Asennustila

6. Mekaaninen asennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 71

6.2 Laitenäkymä

1 Nollauspainike

2 bussia kytkettynä

3 Tilanäyttö

4 [X5]: liitäntä

RS232-liitäntäsarja

5 [X1]: I/O-tiedonsiirto

6 [X11]: lähettimen lähtö

inkrementaalinen

7 [X10]: Sisäänsyöttö

inkrementaalinen lähetin

8 [X4]: liitäntä

CANopen-liitäntä

9 [X6A]: moottorin liitäntä

aJ [X6]: moottorin liitäntä

aA LED-valmius

aB [X9]: virtalähde

Kuva 6.2 Servo-asennon säädin CMMP-: näkymä edestä

6. Mekaaninen asennus

72 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

1 yksikköpaikka

EXT1- ja EXT2-liittimet

teknologian moduulit

Kuva 6.3 CMMP-AS-11A asentoservoohjain: ylhäältä katsottuna

1 11

6. Mekaaninen asennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 73

1 [X3]: komentoliitäntä varten

releohjaimen syöttö (turvallinen pysäytys) ja

24 VDC syöttö

2 [X2B]: liitäntä

enkooderi

3 [X2A]: liitäntä

ratkaiseja

Kuva 6.4 CMMP-AS-11A asentoservoohjain: alhaalta katsottuna

6. Mekaaninen asennus

74 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

6.2.1 Kokoaminen

CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on kiinnityskielekkeet sekä ylä- että alaosassa. Heidän kanssaan,

asenna servoohjain ohjauskaapin asennuslevyyn. Kiinnityskielekkeet ovat osa jäähdytyselementtiä, joten sinulla on paras mahdollinen lämmön kulku kytkentäkaapin levyyn.

Kiinnitä CMMP-AS-asentoservoohjain M6-kokoisilla ruuveilla.

L1 = 369 mm L2 = 329 mm L3 = 12,5 mm L4 = 6 mm

B1 = 83 mm B2 = 41,5 mm D1 = 11 mm D2 = 7 mm

H1 = 263 mm

Kuva 6.5 CMMP-AS Servo Position Controller: Asennuslevy

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 75

7. Sähköasennus

7.1 Pistokeliittimien osoittaminen

CMMP-AS-asentoservo-ohjaimen kytkentä syöttöjännitteeseen, moottoriin, jarruvastukseen ja pitojarruun tapahtuu kuvan 7.1 mukaisesti.

Kuva 7.1 Kytkentä virtalähteeseen ja moottoriin

7. Sähköasennus

76 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

CMMP-AS-servoasentoohjaimen käyttöä varten tarvitset ensin 24 V:n virtalähteen elektroniikan syöttämiseksi, joka on kytketty liittimiin [X3] 24 V ja 0 V.

Tehon loppuvaiheen syöttöliitäntä tehdään valinnaisesti liittimiin L1, L2, L3 AC-syötölle tai liittimiin ZK+ ja ZK- DC-syötölle.

Moottori on kytketty liittimiin U, V ja W. Moottorin automaattinen termostaatti (PTC tai normaalisti suljettu kosketin) kytketään +Mtdig- ja –Mtdig-liittimiin, kun sitä ohjataan kaapelilla moottorin vaiheiden kanssa. Jos moottorissa käytetään analogista lämpöanturia (esim. KTY81), liitäntä tehdään lähetinkaapelin kautta [X2A] tai [X2B].

Anturin kytkentä D-Sub-liittimen kautta [X2A] / [X2B]:iin on esitetty kaaviomaisesti, karkeasti kuvassa 7.1.

Servo-asennonohjain CMMP-AS on liitettävä PE-liitännällä huoltomaahan.

CMMP-AS-asentoservo-ohjain on ensin kytkettävä kokonaan. DC-välipiirin ja elektroniikkasyötön käyttöjännitteet voidaan sitten kytkeä päälle. Jos käyttöjänniteliitäntöjen napaisuus on käänteinen, käyttöjännite on liian korkea tai käyttöjännitteen ja moottorin liitännät on vaihdettu,

CMMP-AS-asentoservoohjain voi vaurioitua.

Signaalikaapeleiden enimmäispituus ei saa ylittää 30 m.

7.2 CMMP-AS:n täydellinen järjestelmä

Kuva 7.2 esittää koko CMMP-AS-asemaservo-ohjaimen järjestelmän. Servo-asennonsäätimen toimintaan tarvitaan seuraavat komponentit:

Komponentit - Päävirtakytkin

- Yleiskäyttöinen 300 mA IF-suojakytkin (RCD)

- Automaattinen sulake

- 24 V DC virtalähde

- CMMP-AS asentoservoohjain

- Moottori moottorikaapelilla

Parametreja varten tarvitaan PC sarjaliitäntäkaapelilla.

Virtajohtoon on asennettava 25 A:n kolmivaiheinen automaattisulake, jossa on hidas palamisominaisuus (B25).

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 77

1 kytkin

rehtori

2 Sulattava

Automaattinen

3 Lähde

24 VDC syöttö

4 vastus

ulkoinen jarrutus

5 PC

6 Moottori EMMS-AS

kooderin kanssa

7 CMMP-AS

Kuva 7.2 CMMP-AS:n täydellinen rakenne moottorilla ja PC:llä

7. Sähköasennus

78 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.3 Liitäntä: Virtalähde [X9]

24 V DC virtalähde on [X3]:n kautta.

Verkkovirtalähde tulee olemaan kolmivaiheinen. Vaihtoehtona AC-syötölle tai välipiirin kytkentää varten on mahdollista suora DC-syöttö välipiiriin.

7.3.1 Toteutus laitteessa [X9]

- PHOENIX Power-Combicon de 11 pines, PC 4/11-G-7,62-bk

7.3.2 Contraclavija [X9]

- PHOENIX Power-Combicon de 11 mäntyä, PC 4 HV/11-ST-7,62-bk

7.3.3 Pin-määritys [X9]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 L1 3 x 230 ... 480 V AC [±10 %]

50 ... 60 Hz [±10 %]

verkkovaihe 1

2 L2 Fase 2 de red

3 L3 Kansi 3 punaista

4 PE - Verkkovirran suojajohdinliitäntä

5 ZK+ < 700 V DC Vaihtoehtoinen syöttö: positiivinen jännite

välipiiri 6

7 ZK- < 700 V DC Vaihtoehtoinen syöttö: negatiivinen jännite

välipiiri 8

9 BR-EXT < 800 V DC Ulkoinen jarruvastuksen liitäntä

10 BR-CH < 800 V DC Jarrukatkojan liitäntä varten

- sisäinen jarruvastus vs. BR-INT

- ulkoinen jarruvastus BR-EXT:n edessä

11 BR-INT < 800 V DC Sisäisen jarruvastuksen liitäntä

(hypy BR-CH, jos sisäinen vastus on käytössä)

Taulukko 7.1 Pin-määritys [X9]

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 79

Jos ulkoista jarruvastusta ei käytetä, on PIN10:n ja PIN11:n väliin kytkettävä hyppyjohdin, jotta välipiirin pikapurkaus toimii.

Suuremman jarrutustehon saamiseksi on kytkettävä ulkoinen jarruvastus [X9].

7.4 Kytkentä: Moottori [X6] ja [X6A]

7.4.1 Toteutus asentoservo-ohjaimessa [X6]

- PHOENIX Power-Combicon de 4 mäntyä, PC 4/4-G-7,62-bk

7.4.2 Toteutus asentoservoohjaimessa [X6A]

- PHOENIX Mini-Combicon de 6 mäntyä, MC 1,5/6-STF-3,81-bk

7.4.3 Contraclavia [X6]

- PHOENIX Power-Combicon de 4 mäntyä, PC 4 HV/4-STF-7,62-bk

- Koodaus PIN1-koodilla (BR-)

7.4.4 Contraclavija [X6A]

- PHOENIX Mini-Combicon de 6 mäntyä, MC 1,5/6-GF-3,81-bk

7.4.5 Pin-määritys [X6]

Pin nro Nimitys

Arvon erittely

1 U 0 ... 360 Vef

0 ... 20 Aef

0 ... 1.000 Hz

Moottorin kolmen vaiheen kytkentä

(kolmannella harmonisella aallolla) 2 V

3 W

4 PE – Moottorin PE-kaapelin liitäntä

Taulukko 7.2 Pin-määritys [X6] Liitäntä: Moottori

7. Sähköasennus

80 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.4.6 Pin-määritys [X6A]

Pin nro Nimitys

Arvon erittely

1 MT+ +5 V / 5 mA Lämpöanturi, moottorin lämpötila: kosketin

normaalisti kiinni, normaalisti auki, PTC 2 MT-GND

3 PE – Seulonta lämpötilan valvontaan

moottori

4 PE – Moottorin jarrukilpi

5 BR+ 24 V jarru, max. 2 A Pitojarru (moottori), signaalitaso on

kytkentätilatoiminto, kytkin

High-Side / Low-Side 6 BR- 0 V Freno

Taulukko 7.3 Pin-määritys [X6A] Liitäntä: Moottorin lämpötilan valvonta ja pitojarru

Moottorikaapelin suojus on lisäksi asetettava tasaisesti säätimen runkoon suojaliittimellä SK14.

7.4.7 Kytkentäilmaisimet

Liittimien ZK+ ja ZK- kautta voidaan kytkeä useiden CMMP-AS asentoservoohjainten tasavirtapiiri. Välipiirien kytkentä on mielenkiintoinen sovelluksissa, joissa jarrutusenergiat ovat suuria tai joissa virransyötön katketessa on vielä suoritettava liikkeitä.

Moottorin pitojarru voidaan kytkeä liittimiin BR+ ja BR-. Seisontajarru saa virtansa asentoservo-ohjaimen virtalähteestä. CMMP-AS-asentoservoohjaimen suurinta lähtövirtaa on noudatettava.

Pitojarrun vapauttamiseksi on varmistettava, että pitojarrun liitäntänapojen jännitetoleranssit huomioidaan.

Noudata taulukon A.7 ohjeita.

Tarvittaessa laitteen ja seisontajarrun välillä on kytkettävä rele kuvan 7.3 mukaisesti:

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 81

Br+

Br-

ARS 2100

Moottori

+24 V virtalähde

GND virtalähde

+24 V jarru

GND brakefree-wheeling diodi

Vastus ja kondensaattori kipinöiden sammutukseen

CMMP-AS

Kuva 7.3 Korkean virrankulutuksen (> 2 A) seisontajarrun kytkentä laitteeseen

Kun induktiivista tasavirtaa kytketään releen kautta, syntyy voimakkaita virtoja, joissa syntyy kipinöitä. Häiriön vaimennusta varten suosittelemme integroitujen häiriönvaimennusyksiköiden käyttöä, esim. esim Evox RIFA -yhtiöltä, nimi: PMR205AC6470M022 (RC-elementti 22 Ω sarjassa, 0,47 uF).

7. Sähköasennus

82 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.5 Yhteys: I/O-tiedonsiirto [X1]

Luku 7.5.5 näyttää digitaalisten tulojen ja lähtöjen yleiset toiminnot ja

analoginen. Oikealla puolella on edustettuna CMMP-AS asentoservoohjain ja vasemmalla ohjausjärjestelmän liitäntä. Voit myös nähdä kaapelin suorituksen.

CMMP-AS-asemaservoohjaimessa on kaksi potentiaalialuetta:

Analogiset tulot ja lähdöt:

Kaikki analogiset tulot ja lähdöt viittaavat AGND:hen. AGND on kytketty sisäisesti GND:hen ja ohjausosan referenssipotentiaali C:hen ja muuntimiin.

analoginen-digitaalinen servo-asennon säädin. Tämä potentiaalialue on galvaanisesti eristetty 24 V:n alueesta ja DC-välipiiristä.

24 V tulot ja lähdöt:

Nämä signaalit viittaavat CMMP-AS asentoservoohjaimen 24 V syöttöjännitteeseen, joka syötetään [X3]:n kautta ja erotetaan ohjausosan referenssipotentiaalista optoerottimilla.

CMMP-AS-servoasennonsäätimessä on yksi differentiaalinen analogiatulo (AIN0) ja kaksi yksipäistä analogista tuloa, jotka on mitoitettu tulojännitteille alueella 10 V. Tulot AIN0 ja #AIN0 on reititetty käyttöjärjestelmään.

kierrettyjen kaapelien kautta (kierretty parityyppinen suoritus). Jos ohjausjärjestelmässä on yksipäiset lähdöt, lähtö liitetään AIN0:aan ja #AIN0 asetetaan ohjausjärjestelmän referenssipotentiaaliin. Jos ohjausjärjestelmässä on differentiaalilähdöt, ne on kytkettävä 1:1 CMMP-AS asentoservoohjaimen differentiaalituloihin.

Referenssipotentiaali AGND on kytketty ohjausjärjestelmän referenssipotentiaaliin. Tämä on välttämätöntä, jotta CMMP-AS-asentoservoohjaimen differentiaalituloa ei voida ylivirittää korkealla "yhteismoodihäiriöllä".

Saatavilla on kaksi analogista valvontalähtöä lähtöjännitteillä 10 V ja yksi lähtö +10 V referenssijännitteelle. Nämä lähdöt voidaan

ohjaa ylemmän tason ohjausyksikköä, ja referenssipotentiaali AGND on lähetettävä. Jos ohjausjärjestelmässä on differentiaalitulot, ohjausyksikön "+"-tulo on kytkettävä CMMP-AS-asentoservoohjaimen lähtöön ja ohjausjärjestelmän "-"-tulo AGND:hen.

7.5.1 Toteutus laitteessa [X1]

- D-SUB-liitin, 25 kontaktia, pistorasia

7.5.2 Contraclavija [X1]

- D-SUB-liitin, 25 kontaktia, pistoke

- 25-kosketin D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuveilla

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 83

7.5.3 Pin-määritys [X1]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 AGND 0 V Suoja analogisille signaaleille, AGND

14 AGND 0 V Analogisten signaalien vertailupotentiaali

2 AIN0 UON = 10 V

RI 30 kΩ

Asetusarvon tulo 0, ero,

suurin tulojännite 30 V 15 #AIN0

3 AIN1 UON = 10 V

RI 30 kΩ

Asetusarvotulot 1 ja 2, yksittäinen

loppu, tulojännite max. 30V 16AIN2

4 +VREF +10 V Arvopotentiometrin referenssilähtö

nimellinen

17 AMON0 10 V Analoginen näyttö 0

5 AMON1 10 V Analoginen näyttö 1

18 +24 V 24 V / 100 mA Johtettu 24 V virtalähde

6 GND24 GND Digitaalisen I/O:n vertailupotentiaali

19 DIN0 POS Bit0 Paikannuskohteen valinta Bitti0

7 DIN1 POS Bit1 Paikannuskohteen valinta Bit1

20 DIN2 POS Bit2 Paikannuskohteen valinta Bitti2

8 DIN3 POS Bit3 Paikannuskohteen valinta Bitti3

21 DIN4 FG_E Lähtöportainen aktivointitulo

9 DIN5 FG_R Taajuusmuuttajan aktivointitulo

22 DIN6 END0 Rajakytkimen tulo 0

(suljettu n > 0)

10 DIN7 END1 Rajakytkimen tulo 1

(suljettu n < 0)

23 DIN8 START Tulo paikantamisen aloittamiseen

11 DIN9 SAMP Nopea tulo

24 DOUT0 / READY 24V / 100 mA Käyttövalmis lähtö

12 DOUT1 24V / 100 mA Vapaasti ohjelmoitava lähtö

25 DOUT2 24V / 100 mA Vapaasti ohjelmoitava lähtö

13 DOUT3 24V / 100 mA Vapaasti ohjelmoitava lähtö

Taulukko 7.4 Liitinjakauma: I/O-tiedonsiirto [X1]

7. Sähköasennus

84 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.5.4 Kaapelin tyyppi ja rakenne [X1]

Luku 7.5.5 sisältää esityksen kaapelista [X1] servoohjaimen välillä

CMMP-AS sijainti- ja komentojärjestelmä. Kuvassa oleva kaapeli sisältää kaksi kaapelisuojaa.

Kaapelin ulkovaippa on molemmilla puolilla PE:tä. CMMP-AS-servoasennonsäätimessä D-SUB-pistoliittimen runko on kytketty PE:hen. Jos käytetään metallista D-Sub-liittimen runkoa, kaapelin suojus liitetään yksinkertaisesti vedonpoiston alle.

Suojaamaton kaapelin reititys riittää yleensä 24 V signaaleille. Voimakkaiden häiriöiden ympäristöissä ja pidemmät kaapelipituudet (l > 2 m) ohjausjärjestelmän ja CMMP-AS servoasemaohjaimen välillä on tarpeen käyttää suojattuja ohjauskaapeleita.

Signaalikaapeleiden enimmäispituus ei saa ylittää 30 m.

Huolimatta CMMP-AS-asentoservoohjaimen analogisten tulojen erilaisesta rakenteesta, suojaamatonta signaalin reititystä ei suositella

analoginen, koska suuret amplitudit voivat päästä muuntimiin vaihtokontaktorien kautta tai jopa loppuvaiheen häiriöiden kautta. Nämä kytkeytyvät analogisiin signaaleihin aiheuttavat yhteismuotoisia häiriöitä, jotka voivat aiheuttaa analogisten mittausarvojen poikkeamia.

Rajoitetulla kaapelipituudella (l < 2 m, johdotus kytkentäkaapissa) ulkoinen PE-suojaus molemmilla puolilla riittää takaamaan häiriöttömän toiminnan.

Analogisten signaalien parhaan mahdollisen häiriönpoiston saavuttamiseksi analogisten signaalien johtimet on suojattava yhdessä erikseen. Tämä kaapelin sisäinen suojaus on saatavilla vain AGND:n CMMP-AS-asentoservoohjaimessa (nastat 1 tai 14). Tämä voidaan järjestää molemmille puolille muodostamaan yhteys ohjausjärjestelmän ja CMMP-AS-servoasemasäätimen referenssipotentiaaliin. Pinnat 1 ja 14 on kytketty suoraan toisiinsa säätimessä.

7.5.5 Kytkentäilmaisimet [X1]

Digitaalitulot on suunniteltu 24 V ohjausjännitteille. Korkean signaalitason ansiosta tulojen korkea häiriöresistanssi on jo taattu. CMMP-AS-asentoservoohjain tarjoaa 24 V:n apujännitteen, jota voidaan kuormittaa enintään 100 mA:lla. Tällä tavalla tulot voidaan aktivoida suoraan kytkimien avulla. PLC:n aktivointi 24 V lähtöjen kautta on tietysti myös mahdollista.

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 85

Digitaaliset lähdöt on suunniteltu niin sanotuksi "high-side kytkimeksi". Tämä tarkoittaa, että CMMP-AS-asentoservoohjaimen 24 V voidaan kytkeä ulostuloon aktiivisena. Kuormat, kuten lamput, releet jne., kytketään siksi lähdöstä GND24:ään. Neljä lähtöä DOUT0 - DOUT3 tukevat kuormaa

suurin sallittu 100 mA lähtöä kohti. Lähdöt voidaan reitittää myös suoraan PLC:n 24 V tuloihin.

7. Sähköasennus

86 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

13DOUT3

DIN9

DOUT0

DIN0

GND24

+24VDC

+VREF

AMON0

AIN1

AIN0

Pin nro X1

AMON1

AIN2

#AIN0

AGND

DOUTx

GND24

+24VDC

GND

GND24

PEPE

100 mAmax!

Liitin

asuminen

+VREF

AIN0

#AIN0

AGND

AIN1/AIN2

AGND

+15V

AGND

AMONx

AGND

GND AGND

DINx

GND24

GND

Ohjausjärjestelmä CMMP-AS

Kuva 7.4 Liitäntäalustan sähkökaavio [X1]

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 87

7.6 Liitäntä: STO ja SS1

Turvatoimintojen toiminnot on kuvattu luvussa 5.

7.6.1 Toteutus laitteessa [X3]

- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/6-STF-3,81-bk

7.6.2 Contraclavia [X3]

- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/ 6-GF-3,81-bk

7.6.3 Pin-määritys [X3]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 24 V 24 V DC / 2,8 A 24 V DC ohjausosalle (0,8 A) ja seisontajarrulle

tila (2 A) (ilman luokan 3 mukaista turvatekniikkaa:

hyppyjohdin nastan 1 ja 2 välissä)

2 REL 0V / 24V DC Releen aktivointi ja deaktivointi

jännitteen syöttö

3 0 V GND 24 V DC Referenssipotentiaali 24 V DC -syötölle ja

PLC

4 - - Ei kiireinen

5 NC1 Max. 25 V AC /

60 V DC / 2 A

Potentiaalivapaa palautekontakti kuljettajan toimittamiseen,

normaalisti suljettu kosketin 6 NC2

Taulukko 7.5 Pin-määritys [X3]

7. Sähköasennus

88 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.7 Yhteys: Ratkaise [X2A]

7.7.1 Toteutus laitteessa [X2A]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistorasia

7.7.2 Contraclavija [X2A]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistoke

- 9-kosketin D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuveilla

7.7.3 Pin-määritys [X2A]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 S2 3,5 Vef /5-10 kHz

Ri > 5 k

SENO-raitasignaali, tasauspyörästö

6 S4

2 S1 3,5 Vef /5-10 kHz

Ri > 5 k

COSINE-raitasignaali, tasauspyörästö

7 S3

3 AGND 0 V Suojaus signaalipareille

(apantallado sisustus)

8 MT-GND Lämpöanturin referenssipotentiaali

4 R1 7 Vef /5-10 kHz

Se on 150 mAef

Ratkaistava operaattorin signaali

9 R2 GND

5 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Moottorin lämpöanturi, kosketin suljettu levossa,

kosketin auki levossa, PTC, KTY...

Taulukko 7.6 Pin-määritys [X2A]

- Ulkosuojus on aina asetettava säätimen päälle PE (liitinrunko)

- Sisäiset suojukset saa liittää vain CMMP-AS-asentoservo-ohjaimeen [X2A]:n PIN3:ssa.

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 89

7.8 Liitäntä: Enkooderi [X2B]

7.8.1 Toteutus laitteessa [X2B]

- D-SUB-liitin, 15 kontaktia, pistorasia

7.8.2 Contraclavija [X2B]

- D-SUB-liitin, 15 kontaktia, pistoke

- 15-nastainen D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuveilla

7.8.3 Analogisen lähettimen [X2B] pinojen määritys

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Moottorin lämpötila-anturi, kosketin kiinni

lepo, PTC

9 U_SENS+ 5 V ... 12 V /

RI 1 k

Anturikaapelit lähettimen teholle

2 U_SENS-

10 US 5 V / 12 V / 10 %

Imax. = 300 mA

Käyttöjännite lähettimille

korkearesoluutioinen inkrementaalinen

3 GND 0 V Referenssipotentiaali lähettimelle ja

moottorin lämpötila-anturi

11 R 0,2 VSS

... 0,8 VSS

RI 120 Ω

Nollapulssiratasignaali (differentiaali)

Korkean resoluution inkrementtianturi 4 #R

12 COS_Z1*) 1 VSS / 10 % RI 120

COS (differentiaali) kytkentäsignaali

korkearesoluutioinen inkrementtilähetin 5 #COS_Z1*)

13 SIN_Z1*) 1 VSS / 10 % R

Minä 120

SIN (differentiaali) kytkentäsignaali

korkearesoluutioinen inkrementtianturi 6 #SIN_Z1*)

14 COS_Z0 *) 1 VSS

±10 %

RI 120 Ω

COS (differentiaalinen) raidesignaali lähettimestä

korkearesoluutioinen inkrementaalinen 7 #COS_Z0 *)

15 SIN_Z0 *) 1 VSS

±10 %

RI 120 Ω

SINO (differentiaalinen) raidesignaali lähettimestä

korkearesoluutioinen inkrementaalinen 8 #SIN_Z0 *)

*) Heidenhain-lähetin: A=SIN_Z0; B = COS_Z0, C = SIN_Z1, D = COS_Z1

Taulukko 7.7 Liittimen asettelu: Analoginen inkrementtilähetin

7. Sähköasennus

90 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.8.4 Sarjaliitännällä varustetun kooderin pin-määritys (esim. EnDat, HIPERFACE) [X2B]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Moottorin lämpötila-anturi, kosketin kiinni

lepo, PTC

9 U_SENS+ 5 V ... 12 V /

RI 1 k

Anturikaapelit lähettimen teholle

2 U_SENS-

10 US 5 V / 12 V / 10 %

Imax. = 300 mA

Käyttöjännite lähettimille

korkearesoluutioinen inkrementaalinen

3 GND 0 V Referenssipotentiaali virransyötölle

moottorin lämpötilan anturi ja anturi

12 DATA 5 VSS RI 120

RS485 (differentiaalinen) kaksisuuntainen datakaapeli (EnDat,

HIPERFACE) 5 #DATA

13 SCLK 5 VSS R

Minä 120

RS485-synkronointilähtö (differentiaali) (EnDat)

6 #SCLK

14 COS_Z0 *) 1 VSS

±10 %

RI 120 Ω

COS (differentiaalinen) raidesignaali lähettimestä

korkearesoluutioinen inkrementaalinen 7 #COS_Z0 *)

15 SIN_Z0 *) 1 VSS

±10 %

RI 120 Ω

SINO (differentiaalinen) raidesignaali lähettimestä

korkearesoluutioinen inkrementaalinen 8 #SIN_Z0 *)

*) Heidenhain-lähetin: A=SIN_Z0; B = COS_Z0

Taulukko 7.8 Liittimen asettelu: Inkrementtianturi sarjaliitännällä, esim. esim InDat

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 91

7.8.5 Digitaalisen lähettimen nastan määritys [X2B]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Moottorin lämpötila-anturi, kosketin kiinni

lepo, PTC

9 U_SENS+ 5 V ... 12 V /

RI 1 k

Anturikaapelit lähettimen teholle

2 U_SENS-

10 US 5 V / 12 V / 10 %

Imax. = 300 mA

Käyttöjännite lähettimille

korkearesoluutioinen inkrementaalinen

3 GND 0 V Referenssipotentiaali virransyötölle

moottorin lämpötilan anturi ja anturi

11 N 2 VSS

... 5 VSS

RI 120 Ω

RS422 (differentiaali) palautuspulssi

digitaalinen inkrementtianturi 4 #N

12 H_U 0 V / 5 V RI 2 k

VCC:ssä

U-vaihe Hall-anturi kommutointiin

5 H_V Phase V Hall-anturi kommutointia varten

13 H_W Vaihe W Hall-anturi kommutointia varten

14 O 2 VSS

... 5 VSS

RI 120 Ω

RS422 (differentiaalinen) raidesignaaliin lähettimestä

inkrementaalinen digitaalinen 7 #A

15 B 2 VSS

... 5 VSS

RI 120 Ω

B raidan RS422 (differentiaali) signaali lähettimestä

inkrementaalinen digitaalinen 8 #B

Taulukko 7.9 Liittimen asettelu: digitaalinen inkrementtilähetin

- Ulkosuojus on aina asetettava säätimen päälle PE (liitinrunko)

7. Sähköasennus

92 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.9 Liitäntä: Inkrementaalinen anturitulo [X10]

7.9.1 Toteutus laitteessa [X10]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistorasia

7.9.2 Contraclavija [X10]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistoke

- 9-kosketin D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuvilla

7.9.3 Pin-määritys [X10]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 A / CLK 5 V / RI 120 Inkrementtianturin signaali A /

askelmoottorin signaali CLK

napaisuus pos. RS422:n mukaan

6 A# / CLK# 5 V / RI 120 Inkrementaalinen lähetinsignaali A /

askelmoottorin signaali CLK

negatiivinen napaisuus RS422:n mukaan

2 B / DIR 5 V / RI 120 Inkrementaalinen lähetinsignaali B /

askelmoottorin signaali DIR

napaisuus pos. RS422:n mukaan

7 B# / DIR# 5 V / RI 120 Inkrementtianturisignaali B /

askelmoottorin signaali DIR

negatiivinen napaisuus RS422:n mukaan

3 N 5 V / RI 120 Lähettimen nollapulssi

inkrementaalinen N

napaisuus pos. RS422:n mukaan

8 N# 5 V / RI 120 Lähettimen nollapulssi

inkrementaalinen N

negatiivinen napaisuus RS422:n mukaan

4 GND - GND-referenssi lähettimelle

9 GND - liitäntäkaapelin suoja

5VDC +5V 5%, 100mA aputeho, kuorma 100mA kuten

maksimi, mutta oikosulkusuojattu

Taulukko 7.10 Pin-määritys [X10]: Inkrementaalinen kooderitulo

7.9.4 Kaapelin tyyppi ja rakenne [X10]

Suosittelemme käyttämään lähettimen liitäntäkaapeleita, joissa inkrementtilähettimen signaali on kierretty pareittain ja yksittäiset parit on suojattu.

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 93

7.9.5 Kytkentäilmaisimet [X10]

Tulon [X10] kautta on mahdollista käsitellä sekä inkrementtilähettimien signaaleja että pulssireitityssignaaleja, kuten esim.

Ne luovat ohjauskortit askelmoottoreille.

Signaalitulon tulovahvistin on mitoitettu differentiaalista signaalinkäsittelyä varten RS422-liitäntästandardin mukaisesti. Muiden signaalien ja tasojen käsittely on mahdollista (esim. 5V yksipäinen tai 24VHTL PLC:stä). Ota yhteyttä myyntikonttoriisi.

7.10 Liitäntä: Inkrementaalisen kooderin lähtö [X11]

7.10.1 Toteutus laitteessa [X11]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistorasia

7.10.2 Contraclavija [X11]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistoke

- 9-kosketin D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuvilla

7.10.3 Pin-määritys [X11]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 O 5 V / RA 66 *) Inkrementtianturisignaali A

6 A# 5 V / RA 66 *) Inkrementaalinen kooderisignaali A#

2 B 5 V / RA 66 *) Inkrementtianturisignaali B

7 B# 5 V / RA 66 *) Inkrementaalinen lähetinsignaali B#

3 N 5 V / RA 66 *) Lähettimen palautuspulssi

inkrementaalinen N

8 N# 5 V / RA 66 *) Lähettimen palautuspulssi

inkrementaalinen N#

4 GND - GND-referenssi lähettimelle

9 GND - liitäntäkaapelin suoja

5 VDC +5 V 5%, 100 mA Aputeho, kuorma 100 mA as.

maksimi, mutta oikosulkusuojattu

*) RA:n ilmaisu osoittaa differentiaalisen lähtöresistanssin.

Taulukko 7.11 Pin-määritys [X11]: Inkrementaalinen kooderin lähtö

Signaalilähtöohjain lähettää differentiaalisignaaleja (5 V) RS422-liitäntästandardin mukaisesti.

Yksi laite voi aktivoida jopa 32 muuta säädintä.

7. Sähköasennus

94 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.11 Yhteys: Väylä CAN [X4]

7.11.1 Toteutus laitteessa [X4]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistoke

7.11.2 Contraclavia [X4]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistorasia

- 9-kosketin D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuveilla

7.11.3 Pin-määritys [X4]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 – – Ei määritetty

6 GND 0 V CAN-GND, galvaaninen liitäntä GND:hen säätimessä

2 CANL *) CAN Matala signaalilinja

7 CANH *) CAN korkea signaalilinja

3 GND 0 V CAN-GND, galvaaninen liitäntä GND:hen säätimessä

8 – – Ei määrätty

4 – – Ei määritetty

9 – – Ei määrätty

5 Suojavaippa PE Liitäntä kaapelin suojavaippaa varten

*) Väylän molemmissa päissä tarvitaan ulkoinen 120 päätevastus.

Suosittelemme 1 %:n toleranssin metallikalvovastusten käyttöä koossa 0207.

Taulukko 7.12 CAN-väylän nastan määritys [X4]

7.11.4 Kytkentäilmaisimet [X4]

Tärkeä

Kun säätimet kytketään CAN-väylän kautta, on tärkeää noudattaa seuraavia tietoja ja osoitteita, jotta järjestelmä pysyy vakaana ilman häiriöitä. Jos johdotus ei ole oikea, CAN-väylässä voi esiintyä käytön aikana häiriöitä, jolloin säätimet sammuvat turvallisuussyistä vian sattuessa.

CAN-väylä tarjoaa yksinkertaisen ja häiriöttömän vaihtoehdon asennuksen kaikkien komponenttien yhteenliittämiseen. Tätä varten on välttämätöntä noudattaa kaikkia alla olevia kytkentäohjeita.

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 95

Kuva 7.5 CAN-väylän kytkentäesimerkki

1. Verkon eri solmut on kytketty toisiinsa periaatteessa online-tilassa siten, että CAN-kaapeli kulkee ohjaimesta ohjaimeen (katso kuva 7.5).

2. CAN-väyläkaapelin molemmissa päissä on oltava täsmälleen yksi 120 +/- 5 %:n päätevastus. Usein siihen on jo asennettu

Tämän tyyppinen päätevastus CAN-korteissa tai PLC:ssä, mikä on otettava asianmukaisesti huomioon.

3. Käytä johdotukseen suojattua kaapelia, jossa on täsmälleen kaksi kierrettyä johtoparia.

4. CAN-H:n ja CAN-L:n väliseen liitäntään käytetään kierrettyä johtoparia.

5. Toisen parin johtoja käytetään yhdessä CAN-GND:ssä.

6. Kaapelin suojus reititetään kaikissa solmuissa liitännöillä

CAN-kilpi.

7. Voit pyytää neuvoja lomiteltujen liittimien käytöstä CAN-väyläjohdotuksessa. Jos tämä ei kuitenkaan ole välttämätöntä, on otettava huomioon, että kaapelin suojauksen kytkemiseen käytetään liittimen metallirunkoa.

8. Häiriökytkennän pitämiseksi mahdollisimman alhaisena, periaatteessa on toteutettava seuraavat toimenpiteet:

- Älä vedä moottorikaapeleita rinnakkain signaalikaapeleiden kanssa.

- Moottorikaapeleiden on oltava Feston määritysten mukaisia.

- Moottorikaapelit tulee olla asianmukaisesti suojattuja ja maadoitettuja.

9. Katso lisätietoja häiriöttömän CAN-väyläkaapeloinnin rakenteesta "Controller Area Network Protocol" -spesifikaatiosta.

spesifikaatio", versio 2.0, Robert Bosch GmbH, 1991.

7. Sähköasennus

96 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.12 Liitäntä: RS232/COM [X5]

7.12.1 Toteutus laitteessa [X5]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistorasia

7.12.2 Contraclavija [X5]

- D-SUB-liitin, 9 kontaktia, pistorasia

- 9-kosketin D-SUB-liittimen runko 4/40 UNC-lukitusruuveilla

7.12.3 Pin-määritys [X5]

Pin nro Nimitys Arvo Määritelmä

1 – – Ei määritetty

6 – – Ei määritetty

2 Rx 10 V / RI > 2 k Vastaanottokaapeli, RS232-spesifikaatio

7 – – Ei määritetty

3 Tx 10 V / RA < 2 k Lähetyskaapeli, RS232-spesifikaatio

8 - – Ei määritetty

4 +RS485 – varattu valinnaiselle RS485-käytölle

9 –RS485 – varattu valinnaiselle RS485-toiminnalle

5 GND 0 V GND-liitännät, galvaaninen liitäntä GND:hen

digitaalisesta osasta

Taulukko 7.13 RS232-liitännän pinojen määritys [X5]

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 97

7.13 Ohjeet turvalliseen ja EMC-yhteensopivaan asennukseen

7.13.1 Selitykset ja käsitteet

Sähkömagneettinen yhteensopivuus (EMC tai sähkömagneettinen häiriö, EMI) sisältää seuraavat vaatimukset:

häiriönkestävyys

Sähköasennuksen tai -laitteiston riittävä häiriönkestävyys ulkopuolelta tulevia, kaapeleihin tai tilaan vaikuttavia sähköisiä, magneettisia tai sähkömagneettisia häiritseviä vaikutuksia vastaan.

Häiriöpäästöt

Riittävän pieni vastustuskyky sähköisistä, magneettisista tai sähkömagneettisista häiriöistä aiheutuville sähkölaitteistoille tai laitteille, jotka vaikuttavat ympäristön muihin laitteisiin kaapeleiden tai tilan kautta.

7.13.2 Kytkentäilmaisimet

Moottorikaapelin suojus on ohjattava moottorin kaapeliliittimen alle.

CMMP-AS. Festo-moottorikaapelin päätykappaleessa on jo tällainen liitäntänauha.

Pidemmillä pituuksilla on noudatettava erityisiä EMC-suojatoimenpiteitä.

Varoitus

Turvallisuussyistä on välttämätöntä kytkeä kaikki suojamaadoitusjohtimet PE ennen käyttöönottoa.

Huomioi, että laitteiden ja asennuslevyn välisten maadoitusliitäntöjen pinta-ala on mahdollisimman suuri, jotta suurtaajuiset (HF) häiriöt voidaan ohjata oikein.

7. Sähköasennus

98 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.13.3 Yleistä EMC:stä

Servokäytön häiritsevä säteily- ja häiriövastus

sijainti riippuu aina taajuusmuuttajan yleisestä rakenteesta, joka koostuu seuraavista osista:

Komponentit - Virtalähde

- Servo-asennon säädin

- Moottori

- Sähkömekaniikka

- Toteutus ja johdotuksen tyyppi

- Ohjauspäällys

Häiriöiden vastustuskyvyn lisäämiseksi ja häiriöpäästöjen vähentämiseksi CMMP-AS-servoasennonsäätimessä on jo sisäänrakennettu verkkosuodatin ja moottoriventtiilit, joten CMMP-AS-servo-asennonohjain voi toimia useimmissa sovelluksissa. lisäsuojaus tai suodatin.

CMMP-AS-asentoservoohjaimet on sertifioitu nykyisen sähkökäyttöstandardin EN 61800-3 mukaisesti.

Useimmissa tapauksissa ulkoisia suodatustoimenpiteitä ei tarvita (katso alla).

EMC-direktiivin vaatimustenmukaisuusvakuutus on saatavana Festolta.

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 99

7.13.4 EMC-alueet: Ensimmäinen ja toinen ympäristö

CMMP-AS-asentoservoohjaimet tyydyttävät, kunhan ne on asennettu ja

vedä kaikki liitäntäkaapelit asianmukaisesti asiaankuuluvan standardin EN 61800-3 määräysten mukaisesti. Tämä standardi ei enää käsittele "raja-arvoluokkia", vaan niin sanottuja ympäristöjä.

Tärkeä

"Ensimmäinen" ympäristö käsittää sähköverkot, jotka on kytketty asuinrakennuksiin, kun taas toinen ympäristö käsittää sähköverkot, jotka on liitetty yksinomaan teollisuuden käyttöön.

Seuraava koskee CMMP-AS-asentoservoohjaimia:

EMC-tyyppialue EMC-vaatimusten ylläpito

myöntäminen

häiriötä

toinen ympäristö

(teollisuusalueet)

Moottorikaapelin pituus jopa 25 m ilman suodatinmittoja

ulkoinen.

Jos käytetään pidempiä moottorikaapeleita (25 - 50 m), on a

sopiva verkkosuodatin.

Vastustuskyky

häiriötä

toinen ympäristö

(teollisuusalueet)

Riippumatta moottorikaapelin pituudesta

Taulukko 7.14 EMC-vaatimukset: ensimmäinen ja toinen ympäristö

7. Sähköasennus

100 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

7.13.5 EMC-yhteensopiva johdotus

Jotta käyttöjärjestelmä voidaan koota EMC-vaatimusten mukaisesti, sen on oltava

Huomioi seuraavat seikat (katso myös luku 7 Sähköasennus, sivu 75):

1. Jotta moottorikaapelin poikkeamavirrat ja häviöt pysyisivät mahdollisimman pieninä, CMMP-AS-asentoservoohjain tulee sijoittaa mahdollisimman lähelle moottoria (katso myös seuraava luku 7.13.6 Käyttö pitkillä moottorikaapeleilla, sivu 101).

2. Moottorin ja kulmaanturin kaapelit on suojattava.

3. Moottorikaapelin suojus on kiinnitetty CMMP-AS-servon asentoohjaimen runkoon (näyttöliittimet, jousikuormitettu liitin). Pohjimmiltaan kaapelin suoja on myös aina kiinnitetty asiaankuuluvaan asentoservon säätimeen, jotta poikkeamavirrat saadaan ohjattua takaisin myös sitä aiheuttavissa säätimissä.

4. Verkkovirran PE-liitäntä liitetään teholiitännän PE-liitäntäpisteeseen [X9].

5. Kaapelin PE-sisäjohdin liitetään moottoriliitännän PE-liitäntäpisteeseen [X6].

6. Signaalikaapelit tulee erottaa tehokaapeleista niin paljon kuin mahdollista.

voi. Niitä ei saa ajaa rinnakkain. Jos kaapelin risteystä ei voida välttää, se tehdään mahdollisimman pystysuoraksi (eli 90º kulmaan).

7. Suojaamattomia signaali- ja ohjauskaapeleita ei saa käyttää. Jos se on välttämätöntä, ne tulisi ainakin punoa.

8. Jopa suojatuissa kaapeleissa on oltava pieniä suojaamattomia osia molemmissa päissä (jos suojattuja pistorasioita ei käytetä).

L1 : Eristetty: 30 mm L3: Moottorin lämpötila-anturi ja pitojarru: 140 mm

L2: 70 mm L4: Moottorin vaihe ja moottorin suojajohdin: 90 mm

Varoitus

VAARA!

Turvallisuussyistä on välttämätöntä kytkeä kaikki suojamaadoitusjohtimet PE ennen käyttöönottoa.

Asennuksessa on noudatettava standardien EN 50178 ja EN 60204-1 suojamaadoitusmääräyksiä.

7. Sähköasennus

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 101

7.13.6 Käyttö pitkillä moottorikaapeleilla

Tapauksissa, joissa on pitkiä moottorikaapeleita ja/tai jos moottorikaapelit on valittu väärin, joiden kapasiteetti on riittämätön,

suodattimien lämpöylikuormitus. Tällaisten ongelmien välttämiseksi suosittelemme toimimaan kiireellisesti seuraavasti, jos on tarpeen käyttää pitkiä moottorikaapeleita:

- Yli 25 m:n kaapelin pituudesta alkaen saa asentaa vain kaapeleita, joiden kapasitanssi yksikköpituutta kohti moottorin vaiheen ja suojan välillä on alle 150 pF/m sekä lisäverkkosuodatin.

Pidemmillä kaapelipituuksilla tuloksena on erilaisia virransäätimen vahvistuksia (köysivastus).

7.13.7 ESD-suojaus

Varoitus

Laitteen tai muiden asennuksen osien vaurioitumisvaara, jos D-SUB-liitinpistokkeet ovat määrittämättömiä, ESD (sähköstaattinen purkaus) aiheuttaa.

CMMP-AS-asentoservoohjaimen suunnittelussa on kiinnitetty erityistä huomiota korkeaan häiriönkestävyyteen. Tästä syystä eri toimintalohkot on rakennettu galvaanisella eristyksellä. Signaalien siirto laitteen sisällä tapahtuu optoerottimien kautta.

Seuraavat erilliset alueet erotetaan toisistaan:

Erilliset alueet: - Tehoaste välipiirillä ja verkkovirtatulolla

- Ohjauselektroniikka analogisella signaalinkäsittelyllä

- 24 V syöttö ja digitaaliset tulot ja lähdöt

8. Käyttöönotto

102 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

8. Käyttöönotto

8.1 Yleiset liitäntäohjeet

Koska liitäntäkaapeleiden reititys on ratkaiseva EMC:n kannalta, on välttämätöntä huomioida edellinen luku 7.13.5 EMC-yhteensopiva kaapelointi (sivu 100).

Varoitus

VAARA!

Luvun 2 "Sähkökäyttöjen ja ohjauslaitteiden turvatoimenpiteet" (sivu 13) noudattamatta jättäminen voi aiheuttaa omaisuusvahinkoja, henkilövahinkoja, sähköiskun tai ääritapauksissa kuoleman.

8.2 Työkalu/materiaali

Työkalu - Phillips-ruuvimeisseli, koko 1

- Sarjaliitäntäkaapeli

- Ohjauskulman lähetinkaapeli

- Moottorikaapeli

- Virtajohto

- Säätimen aktivointikaapeli

- Tarvittaessa liitinsarja: Virtaliitin ja SUB-D

8.3 Liitä moottori

8. Käyttöönotto

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 103

Moottorin liittäminen 1. Työnnä moottorikaapelin liitin vastaavaan pistorasiaan ja kiristä se.

2. Liitä moottorin PE-kaapeli moottorin liittimeen PE [X6].

3. Moottorin 3 vaiheen kytkentä [X6]:ssa.

4. Pitojarrun ja lämpötila-anturin liitäntä [X6A] (valinnainen).

5. Työnnä PHOENIX-liitin laitteen liitäntään [X6A] ja kiristä lukitusruuvit.

6. Työnnä PHOENIX-liitin laitteen liitäntään [X6] ja kiristä lukitusruuvit.

7. Työnnä lähettimen kaapelin liitin moottorin lähettimen lähtöliitäntään ja kiristä.

8. Työnnä D-Sub-liitin laitteen resolverin liitäntään [X2A] tai anturin [X2B] ja kiristä lukitusruuvit.

9. Aseta moottorikaapelin tai kulma-anturin koko suojus tasaiseksi SK14-suojauspuristimella.

10. Tarkista kaikki työntöliittimet uudelleen.

8. Käyttöönotto

104 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

8.4 Servo-asentoohjaimen CMMP-AS liittäminen virtalähteeseen

Liitä asentoservoohjain

1. Varmista, että virtalähde on pois päältä.

2. Liitä PE-kaapeli verkkovirrasta virtaliittimen [X9] PIN4 PE-maapistorasiaan.

3. Kytke PHOENIX-liitin laitteen liitäntään [X9].

4. Kytke PHOENIX-liitin laitteen liitäntään [X3].

5. Kytke 24 V:n liitännät sopivaan tehoyksikköön.

6. Tee verkkovirtaliitännät.

7. Tarkista kaikki työntöliittimet uudelleen.

8.5 PC-liitäntä

PC:n liittäminen 1. Työnnä sarjaliitäntäkaapelin D-Sub-liitin PC:n sarjaliitännän liitäntään ja kiristä lukitusruuvit.

2. Työnnä sarjaliitäntäkaapelin D-Sub-liitin CMMP-AS-servon asentoohjaimen liitäntään [X5] RS232/COM ja kiristä lukitusruuvit.

3. Tarkista kaikki työntöliittimet uudelleen.

8. Käyttöönotto

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 105

8.6 Tarkista toimintavalmius

Tarkista toimintavalmius

1. Varmista, että säätimen aktivointi on kytketty pois päältä (säätimen aktivointi: DIN 5 kohdassa [X1]).

2. Kytke kaikkien laitteiden virtalähde. Laitteen etuosassa olevan READY-merkkivalon pitäisi nyt palaa.

Jos READY-LED ei edelleenkään syty, jokin on vialla. Jos seitsemän segmentin digitaalinäytössä näkyy numerosarja, tämä on virheilmoitus, jonka syy on korjattava. Jatka tässä tapauksessa luvun 9.2 Virheilmoitukset (sivu 110) lukemista. Jos mikään merkkivalo ei syty laitteessa, toimi seuraavasti:

Ei merkkivaloja

3. Katkaise virtalähde.

4. Odota 5 minuuttia, jotta välipiiri voidaan purkaa.

5. Tarkista kaikki liitäntäkaapelit.

6. Tarkista 24 V virtalähteen valmius.

7. Kytke virtalähde uudelleen.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

106 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

9.1 Suojaus- ja huoltotoiminnot

9.1.1 Yhteenveto

CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on laaja anturijärjestelmä, joka ohjaa ohjaimen ytimen, viimeisen tehovaiheen, moottorin ja ulkoisen ympäristön kanssa tapahtuvaa kommunikaatiota täydellisesti. Kaikki tapahtuvat virheet tallennetaan sisäiseen virhemuistiin. Useimmat virheet aiheuttavat asentoservo-ohjaimen ytimen ja tehon ulostuloaskelman irtoamisen. Asentoservo-ohjain voidaan kytkeä uudelleen päälle vasta, kun virhemuisti on kuittauksella tyhjennetty ja virhe on poistettu (tai virhettä ei enää esiinny).

Laaja anturi- ja valvontatoimintojärjestelmä varmistaa toimintaturvallisuuden:

- Moottorin lämpötilan mittaus

- Tehoyksikön lämpötilan mittaus

- Maadoitusliitäntöjen tunnistus (PE)

- Oikosulkujen havaitseminen kahden moottorin vaiheen välillä

- Virtahäiriön havaitseminen

- Sähkökatkon havaitseminen

- Ylijännitteiden havaitseminen välipiirissä

- Sisäisen sähkökatkon tunnistus

9.1.2 Vaihe- ja verkkovian havaitseminen

CCMP-AS-servoasemasäädin havaitsee kolmivaihekäytössä laitteen verkkojännitteen vaihevian (vaihevian havaitseminen) tai monivaihevian (verkkovian havaitseminen).

9.1.3 Ylivirta- ja oikosulkuohjaus

Ylivirta- ja oikosulkuohjaus aktivoituu, kun säätimen maksimi kaksoisvirta ylittyy välipiirissä. Tunnista oikosulut

kahden moottorin vaiheen välillä sekä oikosulkuja moottorin lähtöliittimissä välipiirin positiivista ja negatiivista referenssipotentiaalia vastaan sekä PE:tä vastaan. Kun virheenhallinta havaitsee ylivirran, lopputeho saadaan välittömästi irti, mikä takaa oikosulun eston.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 107

9.1.4 Välipiirin ylijännitesäätö

Välipiirin ylijännitteen valvonta aktivoituu heti, kun välipiirin jännite ylittää käyttöjännitealueen. Tämän kanssa viimeinen vaihe

virta on katkaistu.

9.1.5 Jäähdytyslevyn lämpötilan säätö

Tehon loppuvaiheen jäähdytyselementin lämpötila mitataan lineaarisella lämpötila-anturilla. Lämpötilaraja vaihtelee laitteittain. Noin 5 °C raja-arvon alapuolella lämpötilavaroitus aktivoituu.

9.1.6 Moottorin ohjaus

Moottorin ja kytketyn pyörivän anturin ohjaamiseksi CMMP-AS-servo-asennonsäätimessä on seuraavat suojatoiminnot:

Enkooderin ohjaus: Jos kooderissa tapahtuu virhe, viimeisen tehovaiheen katkaisu laukeaa. Ratkaisijassa tarkistat mm. esim. kiitotien kyltti. Inkrementtiantureissa kommutointisignaalit tarkistetaan. Muut "älykkäät" lähettimet

Niissä on muitakin vikoja.

Moottorin lämpötilan mittaus ja ohjaus:

CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on digitaalinen ja analoginen tulo moottorin lämpötilan havaitsemiseksi ja ohjaamiseksi. Analogisen signaalin tunnistuksen kautta voidaan käyttää myös epälineaarisia antureita. Lämpöantureiksi voidaan valita seuraavat:

Kohdassa [X6]: Digitaalinen tulo PTC:lle, normaalisti suljetut ja avoimet koskettimet.

Kohdissa [X2A] ja [X2B]: Normaalisti suljetut KTY-sarjan koskettimet ja analogiset anturit. Muut anturit (NTC, PTC) vaativat tarvittaessa vastaavan ohjelmistosovituksen.

9.1.7 Ohjaus I²t

CMMP-AS-asentoservo-ohjaimessa on I²t-säädin, joka rajoittaa keskimääräistä hajautettua tehoa viimeisessä tehovaiheessa ja moottorissa. Koska tehoelektroniikassa ja moottorissa esiintyvä hajateho kasvaa parhaimmillaan neliöön virtaavan virran kanssa,

nykyinen neliö.

9.1.8 Jarrukatkojakytkimen tehonsäätö

Huoltoohjelmisto sisältää tehonsäädön sisäiselle jarruvastukselle.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

108 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

9.1.9 Käyttöönottotila

Festolle huoltoon lähetettävät servo-asentoohjaimet toimitetaan muilla laiteohjelmistoilla ja muilla parametreilla, jotta ne voidaan tarkistaa.

Ennen kuin CMMP-AS-asentoservoohjain otetaan uudelleen käyttöön asiakkaan tiloissa, se on parametroitava uudelleen. "Festo Configuration Tool" -ohjelmisto kysyy käyttöönottotilan ja kehottaa käyttäjää parametroimaan servon asentoohjaimen. Samalla laite ilmoittaa seitsemän segmentin digitaalinäytössä olevan optisen ilmaisimen "A" kautta, että se on toimintatilassa, mutta sitä ei ole vielä parametroitu.

9.1.10 Välipiirin nopea purkaus

Jarrukatkojan kytkimen aikaviivekytkennät teholuokkien mukaan rinnakkaiskäytöllä ja verkkokatkoilla varmistaa, että päätehon saa korkeampien teholuokkien jarruvastusten kautta purkauksen aikana Välipiiri nopeasti.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 109

9.2 Toimintatila ja vikailmoitukset

9.2.1 Toiminta- ja vikatilan ilmaisu

Se suoritetaan seitsemän segmentin digitaalisen näytön avulla. Seuraava taulukko selittää näytettyjen symbolien merkityksen:

Ilmaisimen merkitys

Tässä käyttötilassa ulommat segmentit näkyvät "on

kierto". Näyttö riippuu nykyisestä todellisesta sijainnista tai nopeudesta.

Kun kaasunvapautus on aktiivinen, myös keskitanko on aktiivinen.

CMMP-AS-asentoservoohjain on vielä parametroitava.

(Seitsemän segmentin digitaalinen näyttö = "A")

Toimintaa säätelee kääntömomentti.

(digitaalinen näyttö = "I")

P xx Paikannus ("xx" vastaa paikan numeroa)

Luvut esitetään peräkkäin.

PH x Viitepolku. "x" vastaa ajon vastaavaa vaihetta

viite:

0 : Hakuvaihe

1: hidas käyntivaihe

2 : Liike nolla-asentoon

Luvut esitetään peräkkäin.

E xx Virheilmoitus indeksillä "xx" ja alaindeksillä "y"

-xxy- Varoitusviesti, jossa on pääindeksi "xx" ja alaindeksi "y".

Varoitus näytetään vähintään kahdesti digitaalinäytössä

seitsemän segmenttiä

"Turvallinen pysäytys" -vaihtoehto aktiivinen CMMP-AS-laitevalikoimalle.

(seitsemän segmentin digitaalinen näyttö = "H", vilkkuu taajuudella

2Hz)

Taulukko 9.1 Toiminta- ja vikatilan ilmaisu

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

110 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

9.2.2 Virheilmoitukset

Kun virhe tapahtuu, CMMP-AS-asemaservoohjain ilmoittaa syklisesti

virheilmoitus CMMP-AS-asentoservoohjaimen 7-segmenttisessä digitaalinäytössä. Virheilmoitus koostuu E:stä (for Error), pääindeksistä ja aliindeksistä, kuten esim. esim: E 0 1 0.

Varoituksissa on sama numero kuin virheilmoituksella. Varoitusten erottamiseksi näistä on yhdysmerkki ennen ja jälkeen numeron, esim. esim - 1 7 0 -.

Seuraavassa taulukossa 9.2 on esitetty eri viestien merkitys ja toimenpiteet, jotka on toteutettava:

Virheilmoitukset, joiden pääindeksi on 00, eivät merkitse ajonaikaista virhettä, vaan sisältävät tietoa. Mitään käyttäjän toimia ei normaalisti vaadita. Ne näkyvät vain vikapuskurissa (puskurissa), eivätkä ne näy 7-segmenttisessä digitaalinäytössä.

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

00 0 Invalid Fault Information: Virhetietue on merkitty.

virheellinen (korruptoitunut) virhe tässä numerossa

puskurin virhe

virheitä.

Ei vaadi toimenpiteitä

1 Virheellinen virhe löydetty ja korjattu Tiedot: Havaittu ja korjattu

virheellinen (korruptoitunut) virhetietue

virhepuskuri.

Virheenkorjaustiedoissa

etsi alkuperäinen virhenumero.

Ei vaadi toimenpiteitä

2 Virhe poistettu Tiedot: Kuittaus on tehty

aktiivisten virheiden vastaanottaminen.

Ei vaadi toimenpiteitä

4 Sarjanumero / laitetyyppi

(moduulin vaihto)

Tietoja: Muisti on asetettu

vaihdettava virhemoduuli (moduuli

palvelu) toisella laitteella.

Ei vaadi toimenpiteitä

01 0 Stack Overflow ¿Laiteohjelmistovirhe?

Lataa laiteohjelmisto tarvittaessa uudelleen

standardi.

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

02 0 DC-välipiirin alijännite Virheprioriteettiasetus liian korkea?

altto?

Tarkista välipiirin jännite

(mitata)

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 111

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

03 0 Moottorin ylilämpötila

analoginen

Moottori liian kuuma? Selvittää

parametrointi (virtaohjain,

nykyiset raja-arvot).

Oikea anturi? Viallinen anturi?

Jos virhe jossa esiintyy myös

Ohitettu anturi: viallinen laite.

1 Digitaalinen moottorin ylilämpötila

04 0 Ylilämpötilayksikkö

tehoa

Uskottava lämpötilan näyttö?

Tarkista asennusolosuhteet,

Likaiset tuulettimen suodatinritilät?

Vialliset tuulettimet? 1 Ylilämpötila piirissä

keskitason

0 Sisäinen jännitekatkos 1 Vikaa ei voida korjata itsestään.

Lähetä asentoservoohjain osoitteeseen

myyntitoimisto.

1 Sisäinen jännitekatkos 2

2 Kuljettajan sähkökatkos

3 Alijännite digitaalisissa I/O:issa Tarkista oikosulkujen tai kuormituksen varalta

ilmoitettu lähdöissä ja ota yhteyttä

tarvittaessa teknistä tukea. 4 Ylivirta digitaalisessa I/O:ssa

06 0 Pääteasteen oikosulku Moottori viallinen?

Oikosulku kaapelissa?

Viallinen lähtöaste?

1 Jarruvastuksen oikosulku Tarkista oikosulku

ulkoinen jarruvastus.

Tarkista katkaisijakytkimen lähtö

jarrun servo ohjain

asema.

07 0 DC-välipiirin ylijännite Tarkista liitäntä vastukseen

jarrutus (sisäinen/ulkoinen).

Jarruvastuksen ylikuormitus

ulkoinen? Tarkista mitoitus.

08 0 Kulmaanturin virheen selvitys Kulmaanturi kytketty?

Viallinen kulmaanturin kaapeli?

Viallinen kulmaanturi?

Tarkista käyttöliittymän kokoonpano

kulma-anturi.

Lähettimen signaaleilla on

häiriöt: Tarkista

EMC-suositukset asennuksessa.

2 Virheraitasignaalit Z0-anturi

inkrementaalinen

3 Virheraitasignaalit Z1-anturi

inkrementaalinen

4 Virhesignaalien kooderi

inkrementaalinen digitaalinen

5 Hall-lähettimen signaalivirhe

inkrementaalinen lähetin

8 Kulmaanturin sisäinen virhe

9 Kulmaanturi kohdassa [X2B] nro

yhteensopiva

Ota yhteyttä tukeen

teknikko.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

112 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

09 0 Vanha parametrijoukko

kulmamuunnin (tipo CMMP-AS)

Ota yhteyttä tukeen

teknikko.

1 Ei voida purkaa joukkoa

kulmaanturin parametrit

2 Tuntematon versio sarjasta

kulmaanturin parametrit

3 Virheellinen tietorakenne

anturin parametrisarja

kulmikas

7 Kulma-anturi EEPROM

kirjoitussuojaus

9 EEPROM-kulmaanturi myös

pieni

10 0 Ylikierros (ylinopeussuoja)

giro)

Tarkista arvon parametrointi

raja.

Väärä offset-kulma?

11 0 Virhe ajon alkaessa

viite

Ohjaimen aktivointi puuttuu

1 Vika kotiutusajon aikana Kotiutusajo on ollut

keskeytetty, s. esimerkiksi peruutuksen vuoksi

säätimen käyttöönotosta.

2 Vertailuajo:

ei kelvollista palautuspulssia

Vaadittu nollapulssi puuttuu

3 Vertailuajo:

aikaraja ylitetty

Maksimiaika on saavutettu

parametroitu polulle

siirtymä, jopa ennen

vertailuajo on valmis.

4 Vertailuajo:

väärä rajakytkimen ilmaisin tai

ei kelpaa

rajakytkin

vastaava ei kytketty.

Kytketty rajakytkimen ilmaisin?

5 Vertailuajo:

I²t / seuraava virhe

Kiihdytysrampit sopimattomasti

parametroitu.

Virheellinen pysäkki saavutettu, esim. esim sillä ei

ei ole referenssikytkintä

yhdistetty.

Ota yhteyttä tekniseen tukeen

6 Vertailuajo:

Hakupolun loppu saavutettu

Suurin sallittu matka on suoritettu

kotiutusajon ilman

saavuttanut vertailupisteen tai

kotiutumisen kohde.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 113

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

12 0 CAN:

kaksoissolmun numero

Tarkista kokoonpano

CAN-bussin osallistujat

1 VOI:

Tiedonsiirtovika, väylä

irti

CAN-kortti on katkaissut

kommunikaatio virheiden vuoksi

tiedonsiirto (BUS OFF).

2 CAN: CAN-viestintävirhe lähetettäessä Viestejä lähetettäessä signaalit ovat

häiriintynyt.

3 CAN: CAN-tiedonsiirtovirhe

vastaanottaa

Viestejä vastaanotettaessa signaalit ovat

häiriintynyt.

4 Nodelta ei ole saatu viestiä

Vartiointi ajan mittaan

parametroitu

Kuvajakson ajan kompensointi

kaukosäätimen tai ohjausyksikön vika.

Signaalin häiriö?

9 CAN: protokollavirhe Ota yhteyttä tukeen

teknikko.

13 0 CAN-väylän aikakatkaisu Tarkista CAN-parametrisointi

14 0 Virta ei riitä

Välipiirin jännite

käytettävissä oleva määrä ei riitä suorittamaan

mittaus.

1 Nykyisen säätimen tunniste:

riittämätön mittausjakso

Automaattinen määritys

parametrit toimittaa vakion

aika, joka on alueen ulkopuolella

parametroitavissa olevat arvot. Sinun on optimoitava

parametrit manuaalisesti.

2 Tilausta ei ole voitu antaa

viimeisen vaiheen käyttöönotto

Viimeisen vaiheen mahdollistamiseksi ei

se on tehty; tarkista yhteys

MUUTA 4.

3 Pääteaste kytketty pois päältä

ennenaikaisesti

Viimeisen vaiheen valtuutus on ollut

irti ajon aikana

ID.

4 Tunnistus ei ole yhteensopiva tyypin kanssa

säädetty lähetin

Tunnistamista ei voi tehdä

anturin parametroidut asetukset

kulmikas.

Tarkista anturin kokoonpano

kulmikas; tarvittaessa ota yhteyttä

tekninen tuki.

5 Impulssin lokalisoinnin mahdottomuus

nollaa

Nollauspulssi ei ole ollut

voisi paikantaa numeron suorittamisen jälkeen

suurimmat sallitut sähkökierrokset.

Tarkista käynnistysimpulssisignaali

teräs.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

114 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

6 Virheelliset Hall-signaalit Pulssisekvenssi tai

Hall-signaalin segmentointi ei ole

riittävä.

Tarkista yhteys; tarpeellisessa tapauksessa,

ota yhteyttä tekniseen tukeen.

7 Tunnistaminen ei mahdollista Varmista, että jännite on päällä

tarpeeksi välipiiriä.

Roottori lukittu?

8 Virheellinen napaparien lukumäärä Napaparien laskettu määrä on

on parametroidun alueen ulkopuolella.

Tarkista moottorin tietolehti; sisään

tarvittaessa ota yhteyttä tukeen

teknikko.

9 Automaattinen parametrien tunnistus

Yleinen vika

Lisätietoa löytyy tiedoista

lisävirheistä. päästä sisään

ota yhteyttä tekniseen tukeen.

15 0 Jako 0:lla Ota yhteyttä tukeen

tekninen. 1 Ylialue

2 Riittämätön matematiikka

16 0 Virheellinen ohjelman suoritus Ota yhteyttä tukeen

teknikko. 1 laiton keskeytys

2 Alustusvirhe

3 Odottamaton tila

17 0 Virheen raja-arvo ylitetty

seuranta

Laajenna virheikkuna.

Kiihtyvyys asetettu liian suureksi.

1 Eron valvonta

lähettimet

Ulkoista kulmaanturia ei ole kytketty?

vai viallinen?

Poikkeama vaihtelee mm. esimerkiksi peliin

vaihteet; nosta kynnystä

tarvittaessa katkaisemalla.

21 0 Virhe 1 virranmittaus U Virhettä ei voida korjata itsestään.

Lähetä asentoservoohjain osoitteeseen

myyntitoimisto.

1 Virhe 1 virranmittaus V

2 Virhe 2 virranmittaus U

3 Virhe 2 virranmittaus V

22 0 PROFIBUS:

väärä alustus

Viallinen teknologiamoduuli?

Ota yhteyttä tukeen

teknikko. 1 PROFIBUS: Varattu

2 PROFIBUS-tiedonsiirtovirhe Tarkista syötetty orjaosoite

Tarkista väyläyhteys

tarkista johdot

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 115

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

3 PROFIBUS:

väärä orjaosoite

Viestintä alkoi jo johdon kanssa

orja 126.

Toisen orjaosoitteen valinta.

4 PROFIBUS:

virhe arvoalueella

Matemaattinen virhe muunnoksen

fyysisiä yksiköitä. Tietojen arvoalue

ja fyysisistä yksiköistä, jotka eivät ole samaa mieltä keskenään.

Ota yhteyttä tekniseen tukeen

25 0 Virheellinen laitetyyppi Virhettä ei voida korjata itsestään.

Lähetä servoohjain toimistoon

myynti. 1 Laitetyyppiä ei tueta

2 Laitteiston versiota ei tueta Tarkista laiteohjelmistoversio;

tarvittaessa pyydä päivitystä osoitteeseen

tekninen tuki.

3 Laitteen rajoitettu toiminta. Laite ei ole käytössä

halutut toiminnot, niin sen pitäisi olla

Feston käytössä.

Tätä varten sinun on lähetettävä laite.

26 0 Käyttäjän parametrisarja puuttuu Lataa parametrisarja by

virhe.

Jos virhe jatkuu, lähetä

aseta servoohjain toimistoon

myynti.

1 Tarkistussummavirhe Virhettä ei voida korjata itsestään.

Ota yhteyttä tekniseen tukeen. 2 Flash: virhe kirjoituksen aikana

3 Flash: virhe poiston aikana

4 Salama: sisäinen salamavirhe

5 Kalibrointitiedot puuttuvat

6 Käyttäjän sijaintitietojoukko

ei saatavilla

Aseta asento ja säilytä se

asennon servoohjain.

7 Virhe tietotaulukoissa (CAM) Lataa oletustietojoukko;

tarvittaessa lataa uudelleen

tietojoukko.

Jos virhe jatkuu, ota yhteyttä tukeen

teknikko.

27 0 Seuraavien virheiden varoituskynnys Tarkista seuraavan virheen parametrointi

seuranta.

Moottori tukossa?

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

116 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

28 0 Aikalaskuri puuttuu

toiminta

Hyväksy virhe.

Jos virhe toistuu, ota yhteyttä

teknisen tuen kanssa. 1 Käyttötuntilaskuri: Virhe

kirjoittaminen

2 Käyttöaikalaskuri

korjattu

3 Käyttöaikalaskuri

muunnetaan

30 0 Sisäinen muunnosvirhe

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

31 0 Moottori I²t

Moottori tukossa?

1 I²t servo-asennon säädin Tarkista tehon mitoitus

asemapaketista.

2 PCF I²t Tarkista tehon koko

asemasta.

Valitse toiminto ilman PFC:tä?

3 Jarruvastus I²t Jarruvastuksen ylikuormitus.

Käytätkö ulkoista jarruvastusta?

32 0 DC-välipiirin latausaika

ylitetty

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

1 Alijännite aktiiviselle PFC:lle

5 Katkojakytkimen ylikuormitus

jarrutus.

Piiriä ei voitu ladata

keskitason.

6 Piirin purkausaika

väli suoritettu

7 Ei virtalähdettä

ota ohjain käyttöön

Ei välipiirin jännitettä.

Kulmaanturi ei ole vielä valmis

tehdä työtä.

8 Virtalähteen vika

ohjaimen käyttöönoton aikana

Sähkökatkoksia/häiriöitä

voimasta.

Tarkista virtalähde.

9 Vaihevika Yhden tai useamman vaiheen vika.

Tarkista virtalähde.

33 0 Seurattu virheen emulointi

enkooderi

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 117

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

34 0 Ei synkronointia tietoliikenneväylän kautta

campo

Synkronointiviestien epäonnistuminen

hallita?

1 Kenttäväyläsynkronointivika Kenttäväylän synkronointiviestien vika?

hallita?

Parametrisoitu synkronointiväli

liian kapea?

35 0 Lineaarimoottorin pyörimisenestosuoja Lähettimen signaalihäiriö.

Tarkista EMC-suositukset

asennus.

5 Virhe määritettäessä sijaintia

kommutaatio

Menettelytapa on valittu

moottorille sopimaton. päästä sisään

ota yhteyttä tekniseen tukeen.

36 0 Parametria on rajoitettu Tarkista parametrisarja

user 1 Parametria ei hyväksytty

37 0 ... 9 SERCOS-kenttäväylä Ota tarvittaessa yhteyttä tukeen

teknikko.

38 0 ... 9 SERCOS-kenttäväylä Ota tarvittaessa yhteyttä tukeen

teknikko.

39 0 ... 6 SERCOS-kenttäväylä Ota tarvittaessa yhteyttä tukeen

teknikko.

40 0 Käyttöiän päättymisen ilmaisin on saavutettu

kilpailu negatiivisista ohjelmistoista

Paikkakomennon arvo on saavuttanut tai

läpäissyt vastaavan ilmaisimen

Ohjelmistoinen rajakytkin.

Tarkista kohdetiedot.

Tarkista sijoitusmarginaali.

1 Käytön lopputunnistin on saavutettu.

kilpailu positiivisten ohjelmistojen puolesta

2 Kohdeasento ilmaisimen takana

negatiivinen rajakytkin

Paikoituksen aloitus peruttiin

että kohtalo on takana

vastaava rajakytkimen ilmaisin by

ohjelmisto.

Tarkista kohdetiedot.

Tarkista sijaintialue.

3 Kohdeasento ilmaisimen takana

positiivinen rajakytkin

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

118 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

42 0 Paikannus: Paikannus

olematon yhteys:

lopettaa

Paikannuskohde ei voi olla

tavoittaa vaihtoehtoja

sijainti tai olosuhteet

kenraalit.

Tarkista laitteen parametrointi

vaikuttanut paikkarekisterit.

1 Paikannus: suunnanmuutos

kääntyminen kielletty: pysähdy

2 Paikannus: suunnanmuutos

käännös pysäkin jälkeen ei sallittu

3 Paikannusaloitus hylätty. Ei vaihtotyyppiä mahdollista

toiminta sarjan mukaan

parametrit.

Laskettu pyörimissuunta ei ole sallittu

akselille asetetun tilan mukaan

lieriömäinen.

Tarkista valittu tila.

5 Sylinterimäinen akseli. pyörimissuunta nro

sallittu

43 0 Rajakytkimen ilmaisin:

lukittu negatiivinen asetusarvo

Ajo on poistunut alueelta

suunniteltu siirto.

Tekninen vika asennuksessa?

1 Käytön päättymisen ilmaisin:

positiivinen komennon arvo lukittu

2 Rajakytkimen ilmaisin:

tukahdutettu paikannus

45 0 Virtaa ei voi sammuttaa

del kuljettaja

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

1 Laitteen virtaa ei voi kytkeä päälle

kuljettaja

2 Ohjaimen virta on kytketty päälle

47 0 Aikakatkaisu (viritystoiminto) Kierrosten määrä, joka tarvitaan

säätötoimintoa ei saavutettu ajoissa.

Tarkista käsittely

vaatimus ohjausjärjestelmässä.

50 0 VOI:

Liian monta synkronoitua SAN:ta

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

60 0 Ethernet: erityinen

käyttäjästä (1)

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

61 0 Ethernet: erityinen

käyttäjästä (2)

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

64 0…6 DeviceNet-kenttäväylä Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

65 0…1 DeviceNet-kenttäväylä Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

70 1 ... 3 FHPP-kenttäväylä Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

9. Huoltotoiminnot ja virheilmoitukset

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 119

Virheilmoitus Virheilmoituksen merkitys Toimenpiteet

pääindeksi

alaindeksi

80 0 Säätimen ylivuoto

virta, IRQ

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

1 Ohjaimen ylivuotonumero

vallankumousten, IRQ

2 Käsittelijän ylivuoto

asema, IRQ

3 Interpolaattorin ylivuoto, IRQ

81 4 Low-Level Overflow, IRQ Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

5 IRQ MDC ylivuoto

82 0 Jakson ohjaus Sisäinen sekvenssiohjaus: The

käsitellä asiaa.

Vain tiedoksi - ei vaadita

mitat.

83 0 Virheellinen tekniikkamoduuli Virheellinen pistokkeen asento / versio

väärä laitteisto.

Tarkista tekniikka moduuli;

ota siinä tapauksessa yhteyttä tekniseen tukeen

tarpeellista.

1 Yhteensopimaton tekniikkamoduuli Ladataanko oikea laiteohjelmisto?

Ota siinä tapauksessa yhteyttä tekniseen tukeen

tarpeellista.

2 Teknologiamoduuli: Katsaus

laitteisto ei ole yhteensopiva

Ladataanko oikea laiteohjelmisto?

Ota siinä tapauksessa yhteyttä tekniseen tukeen

tarpeellista.

3 Tekniikkamoduuli: Kirjoitusvirhe Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

90 0 Laitteistokomponentti ei ole saatavilla

(SRAM)

Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

1 Laitteistokomponentti ei ole saatavilla

(FLASH)

2 Virhe FPGA-nollauksen aikana

3 Virhe SD-ADU:iden käynnistyksen aikana

4 SD-ADU-synkronointivirhe jälkeen

alkaa

5 ei-synkronista SD-ADU:ta

6 Virhe ne laukaisevat

9 DEBUG (debuggaus) -laiteohjelmisto ladattu

91 0 Sisäinen alustusvirhe Ota yhteyttä tekniseen tukeen.

Taulukko 9.2 Virheilmoitukset

A. Tekniset tiedot

120 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

A. Tekniset tiedot

Ympäristöolosuhteet Arvot

Sallittu lämpötila-alue Käyttölämpötila

varastointi:

-25 °C - +70 °C

Lämpötila

toiminta:

0 °C - +40 °C

+40 °C - +50 °C

tehon vähennyksellä 2,5 % / K

Sallittu asennuskorkeus Jopa 1000 m merenpinnan yläpuolella

1 000 - 4 000 m merenpinnan yläpuolella tehon vähennyksellä

Ilmankosteus Suhteellinen kosteus jopa 90 % ilmaa, ei kondensoituvaa

Suojausluokka IP20

Saastumisaste 2

CE-merkitty (katso ilmoitus

mukaisesti)

EU:n EMC-direktiivin, EU:n konedirektiivin ja

EU:n matala jännite

Taulukko A.1 Tekniset tiedot: Ympäristöolosuhteet ja pätevyys

Turvatoiminto: Safe Stop (STO)*

Tipo CMMP-AS-C20-11A-P3

Suoritustaso d standardin EN ISO 13849-1 mukaan

SIL 2 -yhteensopiva

Luokka 3

MTTFd Kanavan 1 mediante X1 MMTFd = 714,81 a

Kanava 2 mediante X3 MTTFd = 304,7 a

Enkooderemulointi X2b MTTFd:n kautta = 337.86 a

Taulukko A.2 Tekniset tiedot: Turvatoiminto: Turvallinen pysäytys (STO)

*) Voidaan saavuttaa ulkoisilla moduuleilla

Mitat ja paino Tyyppi CMMP-AS-C20-11A-P3

Servo-ohjaimen mitat

sijainti (K*L*S)

(ilman vastatappia, ruuvi

suojat tai päät

ruuvi)

330 x 89 x 242 mm

levyn mitat

asennus

369 x 80 mm

Paino n. 8 kg.

Taulukko A.3 Tekniset tiedot: Mitat ja paino

A. Tekniset tiedot

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 121

Kaapelin tiedot Tipo CMMP-AS-C20-11A-P3

Maksimi pituus moottorikaapelin häiriöpäästöjä varten standardin EN 61800-3 mukaisesti

Toinen ympäristö (teollisuusalueet) l 25 m (ilman suodatinta)

Kaapelin kapasiteetti vaiheen vastaan

suojaukseen tai kahden kaapelin väliin

C 200 pF/m

Taulukko A.4 Tekniset tiedot: Kaapelitiedot

Moottorin lämpötilan valvonta

Arvot

Digitaalisen anturin kontakti

yleensä

cerrado:

Rfrío < 500 Rcaliente > 100 k

Analoginen anturi Pii lämpötila-anturi, esim. esim KTY81, 82 tai vastaava.

R25 2000

R100 3400

Taulukko A.5 Tekniset tiedot: Moottorin lämpötilan valvonta

A.1 Komento- ja osoituselementit

CMMP-AS-asentoservoohjaimessa on kaksi LEDiä etupuolella ja a

7-segmenttinen digitaalinen näyttö, joka ilmaisee toimintatilat.

Elementin toiminto

Seitsemän segmentin näyttö Näyttää toimintatilan ja virhetapauksissa

koodattu virhekoodi

LED1 Valmis käyttöön

LED2 CAN-väylän tilan ilmaisin

RESET-painike Prosessorin laitteiston palautus

Taulukko A.6 Ilmaisinelementti ja RESET-painike

A.2 Virtalähde [X9] Tyyppi CMMP-AS-C20-11A-P3

Syöttöjännite 3 x 230 … 480 V AC [± 10 %] 50 … 60 Hz [± 10 %]

Vaihtoehtoinen DC-syöttö 60 … 700 V DC

Taulukko A.7 Tekniset tiedot: Tehotiedot [X9]

Tärkeä

Moottorijarruja ei voida avata 100 % kuumalla moottorilla ja riittämättömällä syöttöjännitteellä (toleranssin ulkopuolella), mikä voi aiheuttaa jarrun ennenaikaista kulumista.

A. Tekniset tiedot

122 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Sisäinen jarruvastus Tyyppi CMMP-AS-C20-11A-P3

Sisäinen jarruvastus 47

Sykkivä teho 12 kW

jatkuva teho 110W

Vastekynnys 760 V

Taulukko A.8 Tekniset tiedot: Sisäinen jarruvastus [X9]

Ulkoinen jarruvastus Tyyppi CMMP-AS-C20-11A-P3

Ulkoinen jarruvastus 30 RExtern 100

Jatkuva teho 5000W

Käyttöjännite 800V

Taulukko A.9 Tekniset tiedot: Ulkoinen jarruvastus [X9]

A.3 Turvallinen vääntömomentti pois päältä 24 V [X3]

Myös CMMP-AS-servoasentoohjain saa 24 V DC-syötön ohjauselektroniikkaa varten pistokeliittimen [X3] kautta.

Katso turvatoiminnot luvusta 5 "Funktionaalinen turvatekniikka".

Syöttö 24 V Tipo CMMP-AS-C20-11A-P3

Syöttöjännite 24 V DC [± 20 %] (0,8 A)*

Taulukko A.10 Tekniset tiedot: Syöttöjännite [X3]

*) Lisää mahdollisen pitojarrun ja I/O:n virrankulutus.

A.4 Moottorin liitäntä [X6]

Moottorin tiedot Tipo CMMP-AS-C20-11A-P3

Tiedot käyttöä varten 3x400 V AC [± 10 %], 50 Hz ja 5 kHz lähtöasteen taajuus

lähtöteho 12 kVA

Lähtöjännite 3 x 0…400 V AC [± 10 %]

Suurin lähtöteho 2 s 25 kVA

lähtövirta 20 Aeff

Suurin lähtövirta 2 s 41,5 Aeff

Jaksotaajuus max. 12,5 kHz

Lähtötaajuus 0 … 1 000 Hz

Vakituisessa palveluksessa,

verkkovirta max. 1)

19 Aef

1) kun moottoripiirin cos on 0,7

Taulukko A.11 Tekniset tiedot: Moottorin liitäntätiedot [X6]

A. Tekniset tiedot

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 123

A.5 Kulmakooderin liitäntä [X2A] ja [X2B]

CMMP-AS-asentoservoohjaimeen voidaan liittää erilaisia ohjausjärjestelmiä.

palaute enkooderin käyttöliittymän kautta:

- Resolver (liitäntä [X2A])

- Enkooderi (liitäntä [X2B])

- Inkrementtilähetin analogisilla ja digitaalisilla raidesignaaleilla

- SinCos-lähetin (yksi/monikierros), jossa HIPERFACE

- Monikierros itseisarvolähetin EnDatilla

Sen jälkeen määritetään kooderin tyyppi käyttämällä FCT-parametrisointiohjelmistoa.

Takaisinkytkentäsignaali on saatavilla inkrementtianturin lähdön [X11] kautta myöhempiä käyttöjä varten.

On mahdollista arvioida kaksi enkooderijärjestelmää rinnakkain. Tässä tapauksessa virransäädön resolveri on normaalisti kytketty liittimeen [X2A] ja [X2B] p. esim Absoluuttisen arvon anturi takaisinkytkentäsignaalina paikansäädölle.

A.5.1 Resolver-liitäntä [X2A]

Yleisesti käytetyt ratkaisuyksiköt arvioidaan 9-nastaisessa D-SUB-liitännässä [X2A]. Yhden tai useamman koskettimen ratkaisuyksiköitä tuetaan. Käyttäjän on tunnistettava napaparien määrä automaattisesti vastaavassa FCT-parametriohjelmassa.

Automaattisesti määritetty resolver-offset-kulma tunnistuksen aikana voidaan lukea ja kirjoittaa huoltoa varten.

Parametrien arvot

Välityssuhteet 0,5

Kantoaaltotaajuus 5 - 10 kHz

Herätysjännite 7 Veff, oikosulkusuojattu

Taajuusmuuttajan impedanssi (10 kHz:llä) (20 + j20)

Staattorin impedanssi (500 + j500)

Taulukko A.12 Tekniset tiedot: Ratkaise [X2A]

A. Tekniset tiedot

124 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

Parametrin arvo

16-bittinen resoluutio

Signaalin tallennusviive < 200 µs

Kierrosluvun resoluutio n. 4min-1

Absoluuttinen kulmakohdistuksen tarkkuus < 5'

kääntönopeus max. 16 000 min-1

Taulukko A.13 Tekniset tiedot: Resolver-liitäntä [X2A]

A.5.2 Enkooderiliitäntä [X2B]

15-nastaisen D-SUB-liitännän [X2B] kautta voidaan tehdä anturilla varustettujen moottoreiden paluukytkentä. Anturiyhteyden mahdolliset inkrementtianturit on jaettu useisiin ryhmiin.

Normaali inkrementtilähetin ilman kommutointisignaaleja

Tätä anturiversiota käytetään edullisissa lineaarimoottoreissa kytkentäsignaalien käyttöönottokulujen säästämiseksi (Hall-anturi). Näillä lähettimillä CMMP-AS-servo-asentoohjaimen napa-asennon määritys suoritetaan automaattisesti virran kytkemisen jälkeen.

Vakio inkrementtilähetin kommutointisignaaleilla

Tässä versiossa käytetään tavallisia inkrementtiantureita, joissa on kolme ylimääräistä binääristä Hall-enkooderisignaalia. Lähetinlinjojen lukumäärä on vapaasti parametroitavissa (1–262144 riviä/kierros).

Hall-enkooderin signaaleille on voimassa ylimääräinen siirtymäkulma. Tämä määritetään moottorin tunnistuksessa tai voidaan asettaa parametrointiohjelmistolla. Hall-lähettimen siirtymäkulma on yleensä nolla.

Vaihteisto Stegmann

Stegmannin pyörivät pulssilähettimet, joissa on HIPERFACE, ovat yhteensopivia yksi- ja monikierrosversioiden kanssa. Ne voidaan yhdistää mm. Esimerkiksi seuraavat lähetinsarjat:

- Transmisor SinCos Singleturn: SCS 60, SCS 70, SKS 36, SR 50, SR 60

- Transmisor SinCos Multiturn: SRM 50, SRM 60, SKM36, SCM 60, SCM 70

- SinCos-lähetin onttoakselikäytöille: SCS-Kit 101, SCM-Kit 101, SHS 170

Lähettäjä Heidenhain

Kyllä, Heidenhainin inkrementaaliset ja absoluuttiset pyörivät lähettimet (enkooderi) arvioidaan. Ne voidaan yhdistää mm. Esimerkiksi seuraavat yleisesti käytetyt lähetinsarjat:

- Heidenhain ERN1085, ERN 1387, ECN1313, RCN220, RCN 723, RON786, ERO1285 jne.

- Pyörivät pulssilähettimet (enkooderi) EnDat-liitännällä.

A. Tekniset tiedot

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 125

Parametrien arvot

Lähetinlinjojen lukumäärä

parametroitavissa

1 – 262144 riviä/kierros

Kulmaresoluutio/interpolaatio 10 bittiä/jaksoa

Raitasignaalit A, B 1 Differentiaalinen VSS; 2,5V offset

Raitasignaalit N 0,2 - 1 Differentiaalinen VSS; 2,5V offset

Kytkentärata A1, B1 (valinnainen) 1 differentiaali VSS; 2,5V offset

signaalin tuloimpedanssi

seurata

Differentiaalitulo 120

Taajuusrajoitus > 300 kHz (korkean resoluution raita)

fLiikeä raja 10 kHz (kytkentäraita)

Lisätietoliikennerajapinnat EnDat (Heidenhain) ja HIPERFACE (Stegmann)

Lähtöteho 5 V tai 12 V; max 300mA; virtarajoituksella

Säätö anturilinjojen kautta

Ohjelmistolla vaihdettava nimellisarvo

Taulukko A.14 Tekniset tiedot: Lähettimen arviointi [X2B]

A.6 Tiedonsiirtoliitännät

A.6.1 RS232 [X5]

Arvojen viestintärajapinta

RS232 spesifikaation mukaan RS232,

9600 baudia 115,2 kBaudiin asti

Taulukko A.15 Tekniset tiedot: RS232 [X5]

A.6.2 Väylä CAN [X4]

Arvojen viestintärajapinta

CANopen-ohjain ISODIS 11898, Full-CAN-ohjain, max. 1 mbaudio

CANopen-protokolla DS301:n ja DSP402:n mukaan

Taulukko A.16 Tekniset tiedot: CAN-väylä [X4]

A. Tekniset tiedot

126 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

A.6.3 Liitäntä I/O [X1]

Digitaaliset tulot/lähdöt

Arvot

Logiikkatulot yleensä 24 V (8 V ... 30 V) aktiivinen korkea, standardin EN 61131-2 mukainen

DIN0

DIN1

DIN2

DIN3

bitti 0 \

Bitti 1, \ kohteen valinta paikannusta varten

Bitti 2, / 16 tavoitetta valittavissa kohdetaulukosta

Bitti 3 /

DIN4 Ohjaustulo mahdollistaa viimeisen vaiheen korkealla

DIN5-ohjain käytössä korkealla, virheen kuittaus matalalla

DIN6 rajakytkimen tulo 0

DIN7 rajakytkimen tulo 1

DIN8 Paikoituksen käynnistyskomentosignaali

DIN9 Referenssikytkin referenssiajoon tai muistiin

paikoista

Yleiset logiikkalähdöt Galvaaninen eristys, 24 V (8 V ... 30 V) korkea aktiivinen

DOUT0 käyttövalmis 24 V jännitteellä, max. 100 mA

DOUT1 Vapaa konfigurointi 24 V, max. 100mA

DOUT2 vapaasti konfiguroitavissa,

valinnaisesti käytettävissä DIN10-tulona

24 V, max. 100mA

DOUT3 vapaasti konfiguroitavissa,

valinnaisesti käytettävissä DIN11-tulona

24 V, max. 100mA

DOUT4 [X6] Pitojarru 24 V, max. 2A

Taulukko A.17 Tekniset tiedot: Digitaaliset tulot ja lähdöt [X1]

Analogiset tulot/lähdöt Arvot

korkea analoginen tulo

resoluutio:

AIN0

10 V tuloalue, 16 bittiä, differentiaali,

< 250 µs viiveaika

analoginen tulo:

AIN1

Tämä merkintä voi myös olla

valinnaisesti parametroi as

digitaalitulo DIN AIN1 kanssa

8V kytkentäkynnys

10 V, 10 bittiä,

yksi loppu,

< 250 µs viiveaika

analoginen tulo:

AIN2

Tämä merkintä voi myös olla

valinnaisesti parametroi as

digitaalitulo DIN AIN2 kanssa

8V kytkentäkynnys

10 V, 10 bittiä,

yksi loppu,

< 250 µs viiveaika

Analogiset lähdöt:

AOUT0 v AOUT1

10 V lähtöalue, 9-bittinen resoluutio, flimit > 1 kHz

Taulukko A.18 Tekniset tiedot: Analogiset tulot ja lähdöt [X1]

A. Tekniset tiedot

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 127

A.6.4 Inkrementaalinen kooderitulo [X10]

Tulo on yhteensopiva kaikkien yleisimpien inkrementtilähettimien kanssa

mercado.

Esim. Heidenhainin teollisuusstandardia ROD426 vastaavat lähettimet tai lähettimet, joissa on yksipäiset TTL-lähdöt ja avoimen kollektorin lähdöt.

Vaihtoehtoisesti laitteen A- ja B-raitasignaalit tulkitaan pulssisuuntasignaaleiksi, jolloin säädin voidaan aktivoida myös askelmoottorin ohjauskorteilla.

Parametrin arvo

Lähetinlinjojen lukumäärä

parametroitavissa

1 – 228 riviä/kierros

Raitasignaalit: A, #A, B, #B, N, #N RS422-spesifikaation mukaan

Suurin tulotaajuus 1 000 kHz

Pulssitunnistusliittymä:

CLK, #CLK, DIR, #DIR, RESET, #RESET

RS422-spesifikaation mukaan

Lähtöteho 5 V, max. 100mA

Taulukko A.19 Tekniset tiedot: inkrementtianturin tulo [X10]

A.6.5 Inkrementaalinen kooderin lähtö [X11]

Lähtö syöttää signaaleja inkrementtikooderista käsittelyä varten päällekkäisissä ohjausjärjestelmissä.

Signaalit tuotetaan lähettimen kiertokulmasta vapaasti ohjelmoitavalla juovamäärällä.

Emulointi tarjoaa A- ja B-raitasignaalien lisäksi nolla-nollauspulssin, joka menee korkeaksi ¼ signaalijakson ajaksi (niin kauan kuin A- ja B-raitasignaalit ovat korkealla) kerran kierrosta kohti. ohjelmoitavien rivien määrä).

Parametrin arvo

Lähtölinjojen määrä Ohjelmoitava 1 – 16384 riviä/kierros

Differentiaaliliitäntätaso/RS422-spesifikaatio

Raitasignaalit A, B, N RS422-spesifikaation mukaan

Erikoisominaisuudet Irrotettava N-ura

Lähtöimpedanssi Ra,diff = 66

Taajuusrajoitus > 1,8 MHz (linjaa/s)

Reunasekvenssiä rajoitetaan parametrilla

Lähtöteho 5 V, max. 100mA

Taulukko A.20 Tekniset tiedot: inkrementtianturin lähtö [X11]

A. Tekniset tiedot

128 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

B. Sanasto

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 129

B. Sanasto

EMC

Sähkömagneettinen yhteensopivuus (EMC tai sähkömagneettinen häiriö, EMI) sisältää seuraavat vaatimukset:

häiriönkestävyys

Häiriöpäästöt

B. Sanasto

130 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

C. Sisällysluettelo

Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH 131

C. Sisällysluettelo

Pitojarrun turvallinen aktivointi ................................................ 59

Pistokeliittimien määritys ................................................ 75

Bussi VOI ................................................ 34 Väylä CAN [X4] ................................................ 123

Pysäytysluokka .................................. 51 Jarrukatkoja ....... .................. 30 Momenttikompensaatio

pystyakseleiden kuormituksesta ............ 41

Käyttövalmiuden tarkistus ................................................ ...... 103

Turvatoiminnon tarkistaminen .................................................. ..... 57

Virtalähteen kytkeminen ................................................ 102

Kulmaanturin liitäntä [X2A] ja [X2B] ..................... 121

Enkooderin liitäntä [X2B] ..................... 122 PC-liitäntä ..................... ....... ....... 102 Resolverin liitäntä [X2A] .................. 121 Liitäntä: CAN-väylä [X4] ....... .... .......... 93 Yhteys: I/O-tiedonsiirto [X1] .... 82 Liitäntä: Enkooderi [X2B] ... ... .... 88 Liitäntä: lähettimen tulo

inkrementaalinen [X10] .............................. 91 Liitäntä: Virtalähde

syöttö [X9] ................................... 78 Liitäntä: Moottori [X6] ja [X6A] ..................... 79 Liitäntä: Resolver [X2A] .................. 87 Liitäntä: RS232/COM [X5 ] .. ............... 95 Liitäntä: Turvallinen seisominen [X3] ............ 86

Liitäntä: Inkrementaalisen kooderin lähtö [X11] ................................ 92

Sisältö ................................................ 5 Vastapistoke [ X9] ..... .............................. 78 Paikannusohjaus ................................ 43 Ylivirran ohjaus ja

oikosulut ................................... 104

Liikeradan ohjaus lineaarisella interpoloinnilla .................. 48

Yleinen funktiotaulukko ................................37

SS1-ajoituskaavion kuvaus: ................................ 61

STO-ajoituskaavio ............ 53 SS1-ajoituskaavio ............ 60 Dokumentaatio ................. ............. 11 Toimituksen laajuus ................................ 11

Esimerkki CMMP-AS STO -piirin kytkennästä ...................... 55

Käyttö- ja näyttöelementit ...... 119 EMC ................................................ . ............ 127 Valinnainen pysäytystulo .................. 47 Tekniset tiedot ............ . .....118

Asetusarvon lähteet .................. 39 Integroitu toiminto "STO" .................. 52 Normaali operaatio

Reset ................................... 66 Toimintaa säätelee

vääntömomentti .................................... 39 Toimintaa säätelee

Nopeus ............................................... .. 40 I/O-toiminnot ja ryhmäkomento. 35 Palvelutoiminnot ja viestit

epäonnistumisesta ................................... 104

Liikeprofiilin generaattori .. 45 Yleistä EMC:stä .. 97 Jarrujen hallinta ................................ ...... 43 Asetusarvon hallinta .................................. 39

Sanasto .................................. 127 EMC

Häiriön emissio ............... 127 Häiriönvastus ............... 127

EMC ................................................... 127

C. Sisällysluettelo

132 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH

minä

Yleistä Tärkeää ................................................... 14

Turvallisuus ................................................ 13 Sähköasennus..... ........................ 75 Mekaaninen asennus .................. .... 69 Ohjeet asennukseen

turvallinen ja EMC-yhteensopiva ..................... 96 Liitäntä

RS232 ................................................... 32 RS485 ................................................ 34

I/O-liitäntä [X1] ................................... 124 Tiedonsiirtoliitännät ........ . ...... 123

Turvatoimenpiteet .................. 13, 16 Keston modulaatio

(PWM) ................................... 38 Lineaarimoottorit ....... ...................................... 37

SAN

Prosessitietoobjekti .......................... 34 PNOZ X2P ................... .............................. 51 PNOZ XV2P .................. . ................... 51 Absoluuttinen paikoitus .................... 44 Moniakselinen paikannus

aikasynkronoinnilla ............ 48 Suhteellinen paikannus ................................ 44 Paikannus ja säätö

paikasta .................................. 41 Profibus ......... ................................................... 35 ESD-suojaus ....... ..................................... 100 Käyttöönotto

järjestys ................................... 101

Käynnistä uudelleen "Turvallinen pysäytys" -toiminnon aktivoinnin jälkeen ..................................... 54

Viiteajo .................................. 45 Numeron säätö

vääntömomentin rajoittamat kierrokset ................................... 41

HÄTÄPYSÄYTYS -pyyntö ................................................ 56

RS232 [X5] .............................................. 123 RS485 ... ................................................ 34

Turvapysäytys 1 .............................................. 51 Turvallinen momentti pois päältä . ................................... 51 SDO

Huoltotietoobjekti .................. 34 Paikannuslohkot ............ 46 Inkrementtianturin signaali .. ..... 125 Servo-asento ohjain .................. 25 AC servokäyttö ................................... 25 Synkroniset servomoottorit .................. 37 Synkronointi lähteiden kanssa

Ulkoiset pulserit .................. 41 Ajoitus, sähkövaihde ..... 42

CMMP-AS:n täydellinen järjestelmä ........ 76 SS1 ................................. .. .................. 51 SS1, turvapysäytys 1 ...................... .. ........ 59 STO ................................................ ................ 51

Toiminnallinen turvallisuustekniikka ............... 49

Tehoyksikkö [X9] ..................... 119 Yleinen käyttötarkoitus ..................... ........ ..49

Laitteen näkymä .................................. 71

Moottoriohjain CMMP… - Festo USA 2020-03-07 Kuvaus laitteen teknisistä tiedoista ja toiminnoista käytettäessä Ethernet-tekniikkamoduulia - [PDF-dokumentti] (2023)